像征服外層空間需要運(yùn)載火箭一樣，人類在開發(fā)利用內(nèi)空間——海洋空間時(shí)需要水下機(jī)器人。6000米無(wú)纜水下機(jī)器人是國(guó)家“863”計(jì)劃自動(dòng)化領(lǐng)域的重大研究項(xiàng)目，由中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所作為牽頭單位，聯(lián)合國(guó)內(nèi)外多家研究機(jī)構(gòu)共同合作研制。

　　它是我國(guó)成功發(fā)射的第一顆“返回式海底衛(wèi)星”，標(biāo)志著我國(guó)無(wú)纜水下機(jī)器人的研制水平已跨入世界領(lǐng)先行列。

　　1995年7月至8月間，“CR-01”6000米無(wú)纜水下機(jī)器人在太平洋海域進(jìn)行了海試，同時(shí)探查了5300米水深的多金屬結(jié)核礦區(qū)，取得了海底多金屬結(jié)核的錄像、照片、側(cè)掃聲納地貌圖和海底50米深的沉積物剖面，實(shí)現(xiàn)一定區(qū)域內(nèi)的深度調(diào)查，為查清我國(guó)開辟區(qū)的資源狀況獲得了大量第一手資料。

　　1997年6月至7月，經(jīng)過(guò)工程化改進(jìn)的“CR-01”6000米無(wú)纜水下機(jī)器人又一次參加了大洋協(xié)會(huì)組織的太平洋考察，下潛5176米，航程40公里，水下工作時(shí)間20小時(shí)，圓滿完成了預(yù)定任務(wù)。

　　“CR-01”6000米無(wú)纜水下機(jī)器人由載體系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、探測(cè)系統(tǒng)、定位系統(tǒng)和回收系統(tǒng)五部分組成，最大工作水深6000米，水下最大航速2節(jié)，續(xù)航能力10小時(shí)，回收海況4級(jí)，側(cè)掃聲納兩側(cè)覆蓋寬度2×350米，避碰聲納作用距離60米，淺地層剖面儀探測(cè)深度50米，攻克了智能控制與自動(dòng)駕駛、四級(jí)海況水面收放、大深度下潛上浮操縱、高水壓下結(jié)構(gòu)密封和油密封補(bǔ)償?shù)榷囗?xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，在試驗(yàn)中表現(xiàn)出良好的工作性能。

　　該項(xiàng)目的研制成功，帶動(dòng)了相關(guān)學(xué)科的發(fā)展，使我國(guó)一躍成為少數(shù)擁有該項(xiàng)技術(shù)和設(shè)備的國(guó)家之一，躋身于世界前列。1997年被評(píng)為中國(guó)十大科技進(jìn)展之一，獲1998年國(guó)家科技進(jìn)步獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)。

　　在后續(xù)工作中，中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所在“863”計(jì)劃支持下，于2000年立項(xiàng)研制新型6000米無(wú)纜水下機(jī)器人“CR-02”。與“CR-01”相比，“CR-02”在復(fù)雜地形下的導(dǎo)航與控制、測(cè)深側(cè)掃聲納獲取三維圖像等指標(biāo)大幅度提升，其測(cè)深兩側(cè)覆蓋寬度2×100米，側(cè)掃兩側(cè)覆蓋寬度2×200米，測(cè)深精度為1%，自動(dòng)定深精度為±0.5米，自動(dòng)定向精度±1°，長(zhǎng)基線作用距離10～20公里，增加了實(shí)用性，為我國(guó)21世紀(jì)開發(fā)海洋資源提供了強(qiáng)有力的技術(shù)手段。

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