2013年，正值第一個五年計劃，中央政策以擴(kuò)大內(nèi)需為立腳點，因此作為工具機母機的機床，會有更寬更廣的發(fā)展。目前國內(nèi)需要以市場為導(dǎo)向，加大力氣提高自主創(chuàng)新能力，積極調(diào)整產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)和產(chǎn)品結(jié)構(gòu)。作為機床核心技術(shù)之一的雕銑機，在高速高精方面做得更是越來越棒。

　　一、設(shè)備外觀

　　二、電氣配置

　　三、調(diào)機步驟與分析

　　1、PA系統(tǒng)采用模擬量控制，模擬量對外界干擾較敏感，因此做好防干擾措施是非常必要的;由于系統(tǒng)或者伺服的硬件區(qū)別，零漂的問題隨之會產(chǎn)生，因此在正常調(diào)機前，需要對伺服的硬件做一次校準(zhǔn)動作，即：P2-08=20，P4-10=5(此需要在伺服OFF，且外部模擬量無輸出情況下)，有時候在校準(zhǔn)后也無法完全消除零漂問題，這樣可以通過P4-22進(jìn)行電壓的OFFSET設(shè)定，使得零漂值達(dá)到最小。

　　2、參數(shù)P1-59對模擬速度指令的線性濾波有很大的幫助。我列舉以下修改P1-59=0和2的波形進(jìn)行比對。如下圖：

　　這兩幅圖，可以明顯的看出，下圖的速度更隨性比較好。并且命令更是相當(dāng)平滑。在實際的加工效果上，也起到了不同凡響的效果。此參數(shù)值大小的設(shè)置，可以根據(jù)電流的波動情況而具體設(shè)置。

　　3、一般雕銑機的都需要高速高精，自然伺服的響應(yīng)也要被拉到極限。但對于機械自然震動頻率的影響，當(dāng)伺服帶寬拉到一定高的時候，會產(chǎn)生共振問題，而產(chǎn)生很大的噪音。而A2伺服內(nèi)部可以進(jìn)行系統(tǒng)鑒別的頻譜，可以清楚地看出，各個慣量比的設(shè)定是否正確，各個共振點的頻率等等。對于調(diào)整好一個穩(wěn)定系統(tǒng)，變得輕而易舉。如下圖：

　　4、雕銑機常見問題：一般雕銑機都會測試加工球形工件，而在Z軸換向處會產(chǎn)生線條。對于一般采用位置控制的CNC系統(tǒng)，可以在上位機做尖角補償(又叫過象限補償)。而對于采用仿真量控制的系統(tǒng)，一般不存在此類補償。為了解決此過象限問題，因此只有提高伺服帶寬，增加響應(yīng)性。在受限與機械自然共振頻率下，我們無法再調(diào)高伺服帶寬的情況下，我們又如何解決呢?而A2-L增加了一組摩擦力補償，P1-62，P1-63讓你完全無后顧之憂(P1-62摩擦力補償百分比，P1-63摩擦力補償平滑常數(shù))。

　　前者為沒有進(jìn)行補償時的命令與追隨的示波器，后者為補償后的示波器，補償效果非常好。但在補償?shù)臅r候，要注意到一個P1-38的參數(shù)。因為P1-62，P1-63補償量是在判斷伺服是處于零速啟動的過程中開始做補償，而P1-38正是零速判斷的條件。所以要想能更好的補償，必須選擇合適的時機，即P1-38設(shè)置越小，補償效果越好。下圖為軟件模擬補償示意圖。

　　通過零速啟動瞬間的摩擦力補償，消除了因為靜摩擦力作用而產(chǎn)生啟動瞬間追隨落后，改善了過象限出現(xiàn)線條問題。

　　四. A2-L伺服的性能介紹

　　ASD-A2-L系列伺服的功率數(shù)由0.1KW到7.5KW，其優(yōu)越的性能特點如下：

　　■ ASD-A2-L系列支持20位的高分辨率編碼器，滿足機器設(shè)備高精度定位控制及平穩(wěn)低速運轉(zhuǎn)的應(yīng)用需求;

　　■ 優(yōu)異的高速性能表現(xiàn)：速度響應(yīng)帶寬為1000Hz,命令整定時間可達(dá)1ms以下;

　　■ 空載情況下，額定轉(zhuǎn)速-3000r/min至3000r/min加速時間只需7ms;

　　■ 高靈活的PR編程功能，全死循環(huán)控制，2組自動共振抑制功能+一組手動共振抑制;

　　■ 內(nèi)置摩擦力補償，對上位機功能的互補。

　　五、結(jié)束語

　　臺達(dá)針對雕刻機高速高精的特點，特推出了高分辨率和高響應(yīng)的A2-L伺服，并解決Z軸換向點出現(xiàn)象限紋的摩擦力補償功能。

（轉(zhuǎn)載）