組裝大型構(gòu)件時(shí)，需要多臺(tái)機(jī)器人共同配合，只有這樣才能夠有效地搬運(yùn)諸多不同的零部件。這些系統(tǒng)對偏差的適應(yīng)能力一般要受限于搜索邊沿及特征位置所花費(fèi)的時(shí)間。通常，這些功能僅限于單臺(tái)機(jī)器人，并且只能進(jìn)行局部修正。假如采用復(fù)雜夾具，固然可以在一定程度上緩解這一題目，但是卻相應(yīng)地增加了本錢，而且降低了將單位工件拼制成大型特定零件的靈活性。

　　該系統(tǒng)目前固然還主要應(yīng)用于飛機(jī)機(jī)身的制造加工，但是此項(xiàng)技術(shù)也完全適用于所有在組裝過程中易于變形的結(jié)構(gòu)體。研究小組已經(jīng)建成了一個(gè)功能完整的示范性單元系統(tǒng)，其優(yōu)良的性能完全可以達(dá)到裝配公差要求，該技術(shù)完全有可能為諸如汽車車身一類的制造加工質(zhì)量帶來革命性的奔騰。

　　每臺(tái)機(jī)器人都配有一個(gè)裝在控制器內(nèi)小型軟件模塊，這是機(jī)器人與網(wǎng)絡(luò)和Interbus總線間的連接接口。該軟件用于程序執(zhí)行前機(jī)器人與其它機(jī)器人及單元協(xié)調(diào)裝置間的程序調(diào)用和信號(hào)交換，從而實(shí)現(xiàn)先進(jìn)的機(jī)器人末端執(zhí)行器對所規(guī)定的搬運(yùn)與裝配工作。在該單元中性能卓越的末端執(zhí)行器已經(jīng)被開發(fā)用于物料的搬運(yùn)和緊固，搬運(yùn)末端執(zhí)行用具有很高的可重置性，從而確保能夠承擔(dān)大數(shù)目不同部件的搬運(yùn)工作，并且無需經(jīng)常更換末端執(zhí)行器。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)身組裝，該項(xiàng)目組還開發(fā)研制出了一對末端執(zhí)行器，用以實(shí)現(xiàn)鉆孔、鉆埋頭孔、安裝實(shí)心鉚釘。這種執(zhí)行器安裝到方向相對的兩個(gè)高載荷產(chǎn)業(yè)機(jī)器人上，在這兩個(gè)機(jī)器人之間進(jìn)行部件的鉚接。

　　對于在加工過程中可能會(huì)發(fā)生扭曲變形的大尺寸部件，最新的科研成果將大大改善這些不確定性，?？催@能為汽車車身一類的制造加工質(zhì)量帶來奔騰。

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