1、故障現(xiàn)象：

　　機(jī)器人失控，焊鉗與夾具發(fā)生碰撞且插入夾具內(nèi)部六軸繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)致焊鉗變形且六軸末端法蘭與減速器配合處漏油。

　　2、故障原因初步預(yù)測：

　?、?末端法蘭或減速器損壞。

　?、?末端法蘭M14螺釘松動(dòng)或折斷。

　　③ 末端法蘭處密封圈S132(128*2.65)損壞。

　　3、處理方法：

　　① 末端法蘭或減速器損壞。

　　查看末端法蘭和減速器外部，未發(fā)現(xiàn)有裂紋等異?，F(xiàn)象;由于無法檢查末端法蘭端面和M14螺釘，所以將焊鉗拆下，但仍未發(fā)現(xiàn)末端法蘭外端面有異?，F(xiàn)象。

　　② 末端法蘭M14螺釘松動(dòng)或折斷。

　　用力矩扳手?jǐn)Q緊螺釘，有部分松動(dòng)。

　?、?末端法蘭處密封圈S132(128*2.65)損壞。

　　擰下螺釘M14，未發(fā)現(xiàn)有折斷現(xiàn)象;輕緩取下末端法蘭，發(fā)現(xiàn)密封圈有一段不在密封槽內(nèi)，且密封圈有損壞。已將密封圈S132(128*2.65)更換。

　　4、故障原因：

　　初步斷定為機(jī)器人失控后焊鉗與夾具發(fā)生碰撞、振動(dòng)導(dǎo)致螺栓松動(dòng)，產(chǎn)生間隙，繼續(xù)運(yùn)動(dòng)后使密封圈損壞，從而導(dǎo)致漏油。

　　5、試驗(yàn)結(jié)果：

　　將機(jī)器人焊鉗安裝好后，對(duì)機(jī)器人6軸進(jìn)行了帶載運(yùn)動(dòng)試驗(yàn)，6軸運(yùn)動(dòng)正常，無異常聲響、滲漏。

　　6、小結(jié)

　　本次手腕部分漏油，主要是由于機(jī)器人失控，焊鉗與夾具發(fā)生碰撞后6軸繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)發(fā)生扭曲而導(dǎo)致密封圈損壞，非機(jī)械結(jié)構(gòu)原因所致。

　　以后如發(fā)生類似碰撞事件而造成末端法蘭與減速器配合處漏油，維護(hù)人員可從上述三點(diǎn)可能性因素進(jìn)行分析和排查;如果是M14螺釘處漏油，則可從螺釘M14的預(yù)緊及損壞情況、端面密封膠和密封圈S14的損壞情況、末端法蘭損壞情況進(jìn)行排查。

　　在以后的機(jī)器人操作中，操作人員應(yīng)按照機(jī)器人的操作流程進(jìn)行操作，防止此類事件再次發(fā)生。

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