西克中國的目標：成為柔性自動化的參與者，而機器人是柔性自動化的一部分。

　　一、機器人柔性自動化

　　柔性自動化生產技術簡稱柔性制造技術，它以工藝設計為先導，以數(shù)控技術為核心，是自動化地完成企業(yè)多品種、多批量的加工、制造、裝配、檢測等過程的先進生產技術。它涉及到計算機、網絡、控制、信息、監(jiān)測、生產系統(tǒng)仿真、質量控制與生產管理等技術。

　　那什么是基于機器人的柔性自動化呢?

　　簡單來說，就是機器人單元的建立以便在生產過程中能比較容易地根據(jù)需求作出改變。

　　柔性自動化有以下要求：

　　標準化設計

　　易于配置

　　可能適應于有差異的產品

　　可靠

　　對于終端用戶來說，柔性自動化能夠：

　　降低操作成本

　　降低投資成本

　　改善工作環(huán)境

　　機器人柔性自動化的基本原理：

　　二、兩種基于機器人的零部件抓取的解決方案

　　PLB 視覺系統(tǒng)：

　　PLB 主要用于箱體中零部件的定位，它包含一個用于獲取高質量圖像數(shù)據(jù)的3D 相機，和用于3D圖形匹配的零部件CAD 文件，以及用于機器人集成的工具。它的作用就是使機器人拾取箱體中的物體。

　　上圖所示為箱體內零部件拾取系統(tǒng)的組成部分。其中PLB系統(tǒng)包含了3D視覺系統(tǒng)，用于獲取箱體部分的3D點云數(shù)據(jù)，以及相應的軟件。其功能主要包含：讀取抓具和零部件的3D CAD文件模型數(shù)據(jù)，做相應的碰撞，重疊計算處理;與機器人進行相應的通訊;對系統(tǒng)進行配置;基于3D點云數(shù)據(jù)選擇拾取的零部件，并向機器人控制器輸出對應的坐標。

　　下圖為PLB 視覺傳感器的掃描范圍示意圖：

　　其中3D 相機為 ScanningRuler ，它發(fā)出一條紅色的激光線，能測量物體的輪廓，由于內部有一個旋轉機構，能夠帶動激光線旋轉一定的角度，如下圖所示，因此，3D 相機固定安裝，通過內部裝置的旋轉，能夠測量到相機下方的3D 場景。

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　　三、PLR 視覺系統(tǒng)

　　PLR 是一個獨立的視覺系統(tǒng)，它包含了相應的軟件和工具，能夠在卸載過程中(de-racking)對零部件特定的部位進行定位，以便機器人對部件進行抓取。

　　它是基于2D 視覺+3D 視覺原理來進行定位，2D 視覺是對特定部位進行圖像匹配，3D 視覺是它能夠發(fā)出十字形的激光線，用于計算該部件的傾斜角度。

　　下圖為PLR 視覺系統(tǒng)的應用示意圖：

　　下圖是PLR 系統(tǒng)的基本構成示意圖：

　　首先通過PLR 設備對部件的特定區(qū)域進行學習。在定位過程中，基于特征部位的縮放大小，X,Y,Z 偏移量進行初步定位。如果精度不在范圍內，需要機器人調整相機的姿態(tài)和位置，對相機重新對齊，直到滿足在一定的精度范圍內。

　　PLR 和PLB 視覺系統(tǒng)結合機器人在汽車行業(yè)，機械制造與零部件供應等領域有廣泛的應用前景。上述技術的深度應用將會為機器人應用注入新興力量，并隨之帶來產業(yè)結構優(yōu)化。西克中國可依托該市場環(huán)境及自身產品優(yōu)勢，加強此技術應用的推廣，從而取得與客戶的共贏。

（轉載）