焊接、切割、打磨以及噴涂等應(yīng)用的現(xiàn)場調(diào)試過程中，通常需要手動示教機器人軌跡中的每一個點，而在Roboguide仿真環(huán)境中，通過使用Roboguide中的CAD to Path軌跡拾取功能，可以拾取工件的軌跡，然后編輯這個軌跡自動生成離線的程序，減去繁瑣的編程示教過程。在傳統(tǒng)的編程示教過程中，有時會發(fā)生機器人焊槍、切割頭等與夾具干涉的現(xiàn)象，自動退臂功能能夠自動調(diào)整焊槍或者切割頭的姿態(tài)，有效避免干涉。

　　CAD to Path包含Draw軌跡路徑的生成、Edit編輯以及View顯示功能。通常的軌跡路徑有Lines單一的線路經(jīng)和Patterns用于打磨或者噴涂的圖樣路徑?？梢酝ㄟ^Lines功能捕捉導(dǎo)入模型的邊界、多段直線的軌跡、模型表面上多段直線的軌跡以及一些樣條的曲線;也可以利用Patterns功能生成W型、三角形和X型等軌跡圖樣。軌跡生成之后，利用Edit編輯功能實現(xiàn)對生成的軌跡進行編輯，可以對軌跡進行固定值分割、設(shè)定值分割或者混合方法分割;也可以對軌跡進行合并，包括向前、向后和全部合并。軌跡生成并且編輯完成，就可以通過View顯示功能進行查看。

　　工件的軌跡拾取之后，需要利用Roboguide中Feature功能來自動生成離線的程序。通過Prog Settings菜單來設(shè)置程序中機器人的運行速度;在Pos Defaults對話框中修改程序中機器人的姿態(tài)，通過調(diào)整機器人TCP的X、Y和Z軸方向，使機器人TCP的運行方向與生成的軌跡路徑吻合，在改變TCP運行方向的過程中，還可以通過顯示模擬焊槍的位置方向來觀察TCP的設(shè)置方向是否合理。

　　通過Pos offsets選項可以實現(xiàn)離線程序各個方向的平移和旋轉(zhuǎn)，還可以設(shè)置程序運行時焊槍的在X、Y和Z軸方向的角度;在完成上面的設(shè)置之后，則可生成離線的程序。此時，在機器人運行自動生成的程序時，可能會發(fā)生焊槍與夾具的干涉情況。這就需要使用Collision Avoidance自動退臂功能來避免干涉。在機器人與夾具的干涉區(qū)域，通過調(diào)整焊槍的角度，使機器人自動地改變運動軌跡而繞過干涉區(qū)域。最后，在自動生成的碰撞檢測結(jié)果中，可以清晰的看出規(guī)避碰撞的點位。

（轉(zhuǎn)載）