機(jī)器人要求

　　要在配制R-30iB控制柜的機(jī)器人中使用此功能，需要安裝軟件選項(xiàng)包J675 Data Monitor Function 。

　　主要功能

　　此功監(jiān)控機(jī)器人內(nèi)部的System Variables、KAREL Program Variables、IO、Registers、 Axis Position信息，并記錄在以DT為后綴名的文件，該文件可以導(dǎo)出到U盤或MC卡上。該DT文件用記事本打開后，可以看到各項(xiàng)監(jiān)控信息的記錄。

　　圖1-1 監(jiān)控生成的DT文件

　　相關(guān)手冊(cè)

　　本軟件是基于手冊(cè)FANUC R- 30IB Controller Option Function Operator’s

　　Manual (B-83284EN-2)第21章Data Monitor Function功能的說(shuō)明。

　　功能設(shè)定步驟

　　本章介紹使用此功能的步驟。

　　使用此功能涉及到三個(gè)菜單設(shè)定步驟和一個(gè)TP程序編寫步驟。

　　三個(gè)步驟分別是Data Monitor、Data Mon Sch、Data Mon Chart。

　　圖2-1 菜單在TP里的位置

　　一個(gè)TP編寫步驟涉及INST菜單中sample start和sample end兩個(gè)指令。

　　Data Monitor Setup步驟

　　通過(guò)Utilities 菜單進(jìn)入Data Monitor Setup。界面如圖2-2所示

　　圖2-2 Data Monitor 設(shè)置界面

　　在此界面下光標(biāo)運(yùn)行到第10行，設(shè)定相關(guān)監(jiān)控項(xiàng)目。如圖2-3所示。

　　圖2-3 Data Monitor界面的監(jiān)控項(xiàng)目

　　按Detail進(jìn)入設(shè)定

　　圖2-4 監(jiān)控項(xiàng)目設(shè)置

　　監(jiān)控項(xiàng)目類型可以選擇integer、real、I/O、register、axis。本例中選擇了R1寄存器和I/O口的DO信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控。

　　Data Monitor Schedule步驟

　　通過(guò)Utilities 菜單進(jìn)入Data Monitor Schedule 界面

　　圖2-5 Data Monitor Schedule界面

　　每個(gè)Data Monitor Schedule能同時(shí)監(jiān)控6個(gè)參數(shù)，監(jiān)控參數(shù)數(shù)量可在第10行設(shè)置。還可以設(shè)置采用頻率、監(jiān)控頻率以及記錄頻率?？梢栽O(shè)置監(jiān)控參數(shù)的范圍，當(dāng)監(jiān)控參數(shù)進(jìn)入此范圍時(shí)，機(jī)器人可以提出警示信息或暫停。

　　圖2-6 監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)報(bào)警和暫停設(shè)置界面

　　Data Monitor Schedule步驟

　　編程步驟涉及兩個(gè)程序指令：Sample Start[]和Sample End。

　　圖2-6 本例中的監(jiān)控程序

　　Data Monitor Schedule步驟

　　通過(guò)Utilities 菜單進(jìn)入Data Monitor Chart，圖表形象表示參數(shù)的變化情況。

　　圖2-6 本例中的監(jiān)控的參數(shù)在TP里的圖表顯示

　　功能總結(jié)

　　該功能可以監(jiān)控機(jī)器人內(nèi)部的系統(tǒng)變量、KAREL程序中的變量、I/O端口、R寄存器以及軸位置信息，并記錄為.DT文件，該文件可以存儲(chǔ)在U盤或MC卡上，用記事本打開后，可以看到各項(xiàng)監(jiān)控信息的記錄。并能在Teach pendant上以圖表形象地表示出參數(shù)的變化情況。此功能便于工藝生產(chǎn)過(guò)程中對(duì)歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行分析。

（轉(zhuǎn)載）