機(jī)器人電機(jī)在不通電的情況下，電機(jī)通過合上抱閘保證電機(jī)位置，保證機(jī)器人各軸不會受重力而跌落。

　　如果在一些緊急情況下，不能通過示教器操作移動機(jī)器人，此時需要通過手動松各軸抱閘來移動機(jī)器人。松抱閘前，必須做好安全防護(hù)。要松抱閘的對應(yīng)軸做好吊裝準(zhǔn)備，以免松抱閘后機(jī)器人跌落砸傷人員。

　　1)此時若控制柜有電，則可以通過按機(jī)器人本體上對應(yīng)各軸松抱閘按鈕來移動機(jī)器人各軸，如下圖：

　　2) 若此時控制柜無電，即控制柜無法給電機(jī)抱閘提供24V控制電，此時最快捷方法為：

　　a.打開電機(jī)蓋

　　b.將電機(jī)的動力線插頭拔下

　　c.根據(jù)電路圖找到抱閘端子，直接提供24V，抱閘即可打開

　　該圖為IRB6640 二軸電機(jī)示例，其中針腳2和5為抱閘接線端子

（轉(zhuǎn)載）