沖壓是機(jī)器人各種主要應(yīng)用中工件出產(chǎn)速度最快的，一般情況下數(shù)秒鐘即可壓成一個(gè)工件，所以節(jié)拍對(duì)沖壓的影響在各項(xiàng)應(yīng)用中也是最大的。在沖壓自動(dòng)劃線的仿真中，壓機(jī)上模具的行程、壓機(jī)工作的節(jié)拍及壓機(jī)的信號(hào)設(shè)置等壓機(jī)本身的因素都會(huì)影響到最終整條生產(chǎn)線的節(jié)拍。如何在ROBOGUIDE中創(chuàng)建壓機(jī)并對(duì)壓機(jī)的運(yùn)動(dòng)及信號(hào)進(jìn)行設(shè)置是沖壓自動(dòng)化線仿真的關(guān)鍵因素。本文將對(duì)ROBOGUIDE該功能進(jìn)行詳細(xì)介紹。

　　一、壓機(jī)的創(chuàng)建

　　在ROBOGUIDE中導(dǎo)入外部的實(shí)體數(shù)模，可以添加在Machines、Fixtures、Parts、Obstacles等不同目錄中，如下圖所示。需要注意的是，在創(chuàng)建壓機(jī)的過(guò)程中，壓機(jī)應(yīng)添加在Machines欄中，因?yàn)橹挥性趍achine上可以再添加Link，而且添加在machine上的link在設(shè)置之后是可以在程序運(yùn)行時(shí)一起運(yùn)動(dòng)的。利用這一特性我們可以實(shí)現(xiàn)壓機(jī)下模具與上模具之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。類似的如滑臺(tái)、轉(zhuǎn)臺(tái)、導(dǎo)軌等有多工位或者需要運(yùn)動(dòng)的設(shè)備都須添加在這個(gè)目錄中。

　　在將數(shù)模導(dǎo)入ROBOGUIDE前，需要使用3D制圖軟件將壓機(jī)數(shù)模拆分為上模具和下模具(包括壓機(jī)本體)兩部分并使用ROBOGUIDE將數(shù)模轉(zhuǎn)換為IGS格式。準(zhǔn)備完成后，打開ROBOGUIDE，右鍵點(diǎn)擊目錄樹上的Obstacles，將鼠標(biāo)移動(dòng)至Add Obstacle上就會(huì)彈出右側(cè)添加obstacle的選項(xiàng)，點(diǎn)擊CAD File，選擇壓機(jī)下模具數(shù)模。然后右擊目錄樹上新生成的machine并Add Link，選擇壓機(jī)上模具的數(shù)模。拖動(dòng)上模具數(shù)模調(diào)整與下模具的相對(duì)位置或在Link CAD選項(xiàng)卡中Location處輸入準(zhǔn)確相對(duì)位置。至此壓機(jī)創(chuàng)建完成。在項(xiàng)目樹中選中下模具后，可移動(dòng)整個(gè)壓機(jī)的位置。

　　link(上模具)相對(duì)machine(下模具)位置設(shè)置

　　二、壓機(jī)的運(yùn)動(dòng)設(shè)置

　　壓機(jī)的運(yùn)動(dòng)主要通過(guò)link即上模具的設(shè)定實(shí)現(xiàn)。雙擊目錄樹中的上模具，對(duì)link進(jìn)行設(shè)置。

　　在General選項(xiàng)卡中設(shè)置link的運(yùn)動(dòng)方向勾選Edit Axis Origin之后開始設(shè)置電機(jī)方向，Couple Link CAD選項(xiàng)啟用時(shí)修改電機(jī)位置會(huì)連帶改動(dòng)數(shù)模的位置。從圖中可以看出，直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，link沿著電機(jī)Z軸正方向運(yùn)動(dòng);旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，link繞電機(jī)Z軸旋轉(zhuǎn)。

　　三、壓機(jī)的信號(hào)設(shè)置

　　在沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線中，壓機(jī)本身需要向外部發(fā)出信號(hào)，如到位信號(hào)、準(zhǔn)許進(jìn)入信號(hào)等。在實(shí)際生產(chǎn)中，壓機(jī)通過(guò)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)或總線的方式進(jìn)行信號(hào)的交互，在ROBOGUIDE仿真中，可以通過(guò)link的設(shè)置，實(shí)現(xiàn)壓機(jī)的信號(hào)控制。

　　雙擊目錄樹中的上模具，點(diǎn)擊進(jìn)入link的Motion選項(xiàng)卡，選擇link的控制類型。在Motion Control Type下拉菜單中共有4種控制方式，依次分別為：伺服電機(jī)控制、設(shè)備I/O信號(hào)控制、外部電機(jī)控制和外部I/O信號(hào)控制。在壓機(jī)仿真時(shí)，一般選取設(shè)備I/O信號(hào)控制這一形式。

　　如上圖所示，由于壓機(jī)上模具都是豎直直線運(yùn)動(dòng)，在Axis Type(軸類型)處選擇Linear(線性)。在Speed處選擇Time，輸入壓機(jī)單次行程的時(shí)間，設(shè)定壓機(jī)的節(jié)拍。在Inputs和Outputs欄處設(shè)定要與壓機(jī)進(jìn)行信號(hào)交互的機(jī)器人，在示意圖中當(dāng)R1機(jī)器人DO[1]信號(hào)置于ON時(shí)，壓機(jī)上模具的link會(huì)向下運(yùn)動(dòng)200mm，實(shí)現(xiàn)壓機(jī)運(yùn)動(dòng)的仿真，200mm即為仿真中壓機(jī)的行程。

　　至此，ROBOGUIDE仿真中壓機(jī)的基本設(shè)置完成。

（轉(zhuǎn)載）