ABB工業(yè)機器人除了基本運動指令和IO輸入輸出指令，還包含了一些常見的特殊指令

　　MoveAbsJ 單軸運行回原點，常用于機器人6個軸回原點。

　　Reset IO復位指令，常用于輸出給外部設(shè)備的信號教學復位初始化。

　　PulseDO 脈沖輸出指令，常用于輸出給外部設(shè)備，用于電磁閥、繼電器、PLC等。

　　及計時指令常用于生產(chǎn)節(jié)拍測算，等待時間指令常用于設(shè)備

　　應(yīng)用：機器人以單軸運行的方式運動至目標點，絕對不存在奇點，運動狀態(tài)完全不可控，避免在正常生產(chǎn)中使用此指令，常用于檢查機器人零點位置，指令中 TCP 與 Wobj 只與運行速度有關(guān)，與運動位置無關(guān)。常用于機器人六個軸回到機械零點的位置。

　　IO復位指令-Reset

　　Reset do1;

　　do1：輸出信號名。( signaldo )

　　將數(shù)字輸出信號復位為“ 0” 。

　　IO脈沖指令-PulseDO

　　PulseDO do1;

　　do1：輸出信號名。 ( signaldo )

　　輸出一個脈沖信號，脈沖長度為 0.2 s。

　　[\PLength]-參變量 ( num )

　　脈沖長度，0.001s-2000s。

　　計時指令- ClkReset

　　ClkReset clock1;

　　clock1：機器人時鐘名稱。( clock )

　　將一個機器人時鐘復位。

　　計時指令- ClkStart

　　ClkStart clock1;

　　clock1：機器人時鐘名稱。( clock )

　　將一個機器人時鐘打開，開始計時。

　　計時指令- ClkStop

　　ClkStop clock1;

　　clock1：機器人時鐘名稱。( clock )

　　將一個機器人時鐘關(guān)閉，停止計時，但仍舊保持時鐘數(shù)據(jù)直至復位。

　　等待指令- WaitTime

　　WaitTime 5;

　　5：機器人等待時間 s。( num )

　　等待指令只是讓機器人程序運行停頓相應(yīng)時間。

（轉(zhuǎn)載）