已知圓的起點、半徑用Offs功能畫圓，該如何操作呢?今天我們就來一起學(xué)習(xí)畫圓圈吧!

　　示例：以P1為圓的起點，50mm為半徑在水平面畫圓。

　　俯視圖

　　● 例如：Offs(p1,100,50,0) 代表一個距離 p1點 X 軸偏差量為100mm，Y 軸偏差量為50mm，Z 軸偏差量為 0 的點。

　　● 函數(shù) Offs()的座標(biāo)方向與機器人 Wobj 座標(biāo)系一致。

　　1)在示教器，添加指令，Common下找到MoveC指令，即圓弧運動指令

　　2)進入位置點，點擊右側(cè)的功能

　　3)單擊Offs()

　　4)進入編輯，輸入數(shù)值Offs(p1,50,50,0)

　　P2=Offs(P1,50,50,0)

　　P3=Offs(P1,100,50,0)

　　P4=Offs(P1,50,-50,0)

　　最終例行程序如下圖：

　　機器人最終運行軌跡如下圖：

　　以上內(nèi)容為ABB機器人上海培訓(xùn)中心原創(chuàng)。

（轉(zhuǎn)載）