在 Dürr 公司，人與機(jī)器人在總裝過(guò)程中協(xié)同合作，無(wú)需用防護(hù)裝置隔開。無(wú)論是粘接車頂天線底座，還是在車身內(nèi)粘合油箱，均可以使用 KUKA 靈敏的輕型機(jī)器人 LBR iiwa。機(jī)器人解決方案可提高粘接結(jié)果的質(zhì)量、節(jié)省時(shí)間并降低單件成本。

　　LBR iiwa 可以識(shí)別裝入車頂天線底座時(shí)出現(xiàn)的任何故障

　　粘接車頂天線底座時(shí)，工人手動(dòng)將工件放入機(jī)器人抓爪中，抓爪會(huì)將工件吸住并引導(dǎo)至應(yīng)用塔架的粘膠噴嘴位置。LBR iiwa 將車頂天線底座從下方緩慢地移到粘膠噴嘴處。如果中途遇到障礙物，則借助碰撞識(shí)別功能略微后退，然后重新開始移動(dòng)。三次嘗試后，機(jī)器人才會(huì)返回初始位置。如果順利就位，則開始粘接過(guò)程，隨著機(jī)器人沿軌跡運(yùn)行，對(duì)膠條進(jìn)行均勻細(xì)致的涂抹。接著，工人重新在起始點(diǎn)取下車頂天線底座并安裝到車輛上。

　　借助 LBR iiwa 的第七根軸實(shí)現(xiàn)精確的粘合縫

　　在汽車總裝的油箱自動(dòng)化粘接過(guò)程中，技術(shù)工人使用機(jī)械手將油箱引導(dǎo)至轉(zhuǎn)臺(tái)。在轉(zhuǎn)臺(tái)上，工人對(duì)油箱進(jìn)行清潔并正確定位，然后將其轉(zhuǎn)交給機(jī)器人進(jìn)行下一步加工。當(dāng)?shù)竭_(dá)固定油箱上的起始點(diǎn)時(shí)，噴嘴在壓力作用下打開。這樣便不會(huì)產(chǎn)生氣泡。接著機(jī)器人將粘合縫高度均勻地涂抹到油箱上。應(yīng)用頭上的傳感器監(jiān)控粘合縫的高度是否精確匹配。LBR iiwa 憑借第七根隨動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸可以在 360 度的活動(dòng)范圍內(nèi)實(shí)施粘接，而無(wú)需改變姿態(tài)或中斷過(guò)程。一旦 LBR iiwa 結(jié)束作業(yè)，技術(shù)工人便將油箱裝入車身內(nèi)的指定位置。

　　“盡管可以手動(dòng)涂抹膠條，但是其效果完全無(wú)法與機(jī)器人所能達(dá)到的精度相媲美?！薄狣ieter Ahlborn，Director APT/Gluing Final Assembly(先進(jìn)工藝技術(shù)/粘接總裝部門總監(jiān))，Dürr Systems AG(杜爾系統(tǒng)股份公司)

　　人機(jī)協(xié)作解決方案引領(lǐng)未來(lái)市場(chǎng)方向

　　Dürr 已經(jīng)在粘接行業(yè)售出十臺(tái)設(shè)備。因此，這家設(shè)備與機(jī)器制造商對(duì)未來(lái)發(fā)展十分樂觀，并且已經(jīng)開始研發(fā)用機(jī)器人粘接小型墊圈以及其他工件的人機(jī)協(xié)作解決方案。

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