近年來(lái)，隨著中國(guó)汽車產(chǎn)業(yè)的消費(fèi)增長(zhǎng)和人工成本的不斷上升，如何提高整車生產(chǎn)合格率并降低成本，是眾多汽車制造廠家重點(diǎn)關(guān)注的問(wèn)題。目前，大部分整車生產(chǎn)線的車身外表面噴涂工藝都已實(shí)現(xiàn)完全機(jī)器人自動(dòng)化噴涂，車身內(nèi)表面噴涂由人工作業(yè)改造為自動(dòng)化噴涂自然成為了新的發(fā)展趨勢(shì)。FANUC作為世界領(lǐng)先的機(jī)器人廠商，擁有著已經(jīng)廣泛成熟應(yīng)用的車身內(nèi)表面噴涂系統(tǒng)。

　　標(biāo)準(zhǔn)的車身內(nèi)表面噴涂系統(tǒng)，由4臺(tái)噴涂機(jī)器人、4臺(tái)開(kāi)門機(jī)器人和2臺(tái)開(kāi)蓋機(jī)器人組成。過(guò)程中，由開(kāi)門/開(kāi)蓋機(jī)器人將引擎蓋、車門、尾門等開(kāi)啟，噴涂機(jī)器人完成內(nèi)表面噴涂作業(yè)，最后再由開(kāi)門/開(kāi)蓋機(jī)器人將引擎蓋、車門、尾門等關(guān)閉。整套內(nèi)表面噴涂系統(tǒng)工作空間緊湊，機(jī)器人之間通過(guò)Wait/Release功能進(jìn)行通訊交互，使得一套系統(tǒng)內(nèi)的機(jī)器人可以協(xié)同工作，安全、高效的完成復(fù)雜的噴涂作業(yè)。

　　下文主要介紹FANUC Wait/Release功能：

　　1)首先，機(jī)器人系統(tǒng)中需要安裝Wait/Release Comm和ROS Ethernet Packets功能選項(xiàng)。

　　2)在機(jī)器人系統(tǒng)菜單[MENU] → SETUP → Wait/Release 中進(jìn)行設(shè)置。

　　(圖中 P：代表噴涂機(jī)器人; D：代表開(kāi)門機(jī)器人; H：代表開(kāi)蓋機(jī)器人; Controller#：代表控制柜編號(hào); Group#：代表運(yùn)動(dòng)組編號(hào))

　　P1，P2，P3，P4分別由一個(gè)控制柜控制，每個(gè)控制柜均只控制一個(gè)運(yùn)動(dòng)組;

　　D1，D2和D3，D4分別由一個(gè)控制柜控制，分別對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)組1和2;

　　H1，H2由一個(gè)控制柜控制，分別對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)組1和2。

　　請(qǐng)注意：每一臺(tái)控制柜的Wait/Release功能都需要設(shè)置并保持一致。

　　3)在編程界面使用Wait/Release 功能語(yǔ)句。

　　如下圖，編程界面→ F1‘INST’ → 5‘MACRO’→選擇Wait或Release →3‘String’→6‘ARM ID’ 選擇需要控制的機(jī)器人。

　　這樣，我們就可以使用Wait/Release語(yǔ)句進(jìn)行程序編程了。

　　以下為噴涂機(jī)器人和開(kāi)門機(jī)器人之間的邏輯互鎖示例：

　　上述表格中描述了P1噴涂機(jī)器人和D1開(kāi)門機(jī)器人之間的簡(jiǎn)單交互：

　　P1機(jī)器人首先運(yùn)行到需要噴涂的車門附近、等待D1機(jī)器人將車門打開(kāi)。D1機(jī)器人完成車門開(kāi)啟后，發(fā)送Release信號(hào)給P1機(jī)器人，P1機(jī)器人開(kāi)始進(jìn)行車門內(nèi)表面的噴涂，過(guò)程中D1機(jī)器人保持車門開(kāi)啟，等待P1機(jī)器人噴涂完成。P1機(jī)器人噴涂完成后離開(kāi)車門區(qū)域并同時(shí)發(fā)送Release信號(hào)給D1機(jī)器人，D1機(jī)器人將車門關(guān)閉。

　　實(shí)際上，對(duì)于整車生產(chǎn)線上的車身內(nèi)表面自動(dòng)化噴涂系統(tǒng)，機(jī)器人之間的互鎖通訊會(huì)更加復(fù)雜，需要編程者保持清醒的頭腦，理清工作邏輯。Wait/Release的功能正是FANUC基于此開(kāi)發(fā)出的人性化功能，幫助我們的客戶更加簡(jiǎn)單、高效的完成復(fù)雜系統(tǒng)的編程工作。

（轉(zhuǎn)載）