在真實的工作環(huán)境中，機器人不是獨立地工作，通常是和變位機、導軌、轉臺等外部軸做協(xié)調(diào)運動。Roboguide仿真環(huán)境與真實的環(huán)境一樣，都需要創(chuàng)建添加附加軸，設置外部軸馬達參數(shù)。

　　真實環(huán)境中的外部軸需要連接馬達、抱閘和電源等電纜，在Roboguide仿真環(huán)境中不需要連接相關電纜，但是軟件安裝和參數(shù)設置與真實環(huán)境一樣。

　　FANUC提供標準的500kg單軸、兩軸變位機，1000kg單軸變位機，標準的導軌等設備，也提供單獨的馬達及控制系統(tǒng)，由客戶自行設計外圍設備。Roboguide仿真環(huán)境提供了這些標準設備的三維模型，也可以自建模型或從外部導入模型來創(chuàng)建外圍設備。

　　在Roboguide中添加機器人附加軸時，軟件安裝和馬達參數(shù)設置與真實環(huán)境一樣。選用FANUC標準變位機、轉臺或者導軌時，變位機、轉臺或者導軌軟件安裝之后馬達參數(shù)會自動生成，無需手動設置;而采用非FANUC標準的外圍設備時，安裝未知參數(shù)的變位機、轉臺和導軌軟件，這時需要手動的進行馬達及馬達控制部件的參數(shù)設置。 根據(jù)馬達電流的不同選擇不同型號的伺服放大器，根據(jù)附加軸種類不同合理分配抱閘。

　　當外部軸是變位機時，還需要安裝機器人與變位機的協(xié)調(diào)運動軟件。協(xié)調(diào)運動使機器人與變位機自始至終保持恒定的相對速度運動，自動規(guī)劃工件與焊槍同步運動的路徑，根據(jù)焊縫的形狀，變位機自動變位調(diào)整工件的位置使機器人始終保持良好的焊接姿態(tài)。相比傳統(tǒng)的同步運動，協(xié)調(diào)運動是在運動的過程中使機器人和變位機保持恒定相對速度，而不只是在起始點和結束點使機器人和變位機同步，這樣在整個過程中無需進行繁冗的編程記錄工作，提高了機器人的工作效率;除此以外，協(xié)調(diào)運動還可以聚集重力使熔滴滲入熔池，從而提高焊接質量。轉臺用于伺服旋轉變位，不與機器人協(xié)調(diào)運動，因此，在添加轉臺時不安裝協(xié)調(diào)運動的軟件。導軌馬達與機器人的6根軸添加在同一組，也不安裝協(xié)調(diào)運動軟件。

　　Roboguide中添加外部軸，模擬真實環(huán)境，通過外圍設備運動還原了真實的現(xiàn)場環(huán)境。對機器人本體、機器人攜帶工具以及工件的位置進行變換，改變了機器人的操作空間，提高了機器人的可達性和精確性。

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