本期我們將對(duì)寄存器指令進(jìn)行介紹，主要內(nèi)容為數(shù)據(jù)寄存器和位置寄存器的運(yùn)用。

　　一、寄存器指令 Registers

　?、?寄存器指令R[i] i=1~200

　　② 位置寄存器指令PR[i] i=1~100

　?、?位置寄存器要素指令PR[i,j] i=1~100，j=1~6

　　其中，i表示寄存器的號(hào)碼;j表示位置寄存器的要素號(hào)碼;

　　若需要對(duì)默認(rèn)寄存器數(shù)量進(jìn)行擴(kuò)展，可在控制啟動(dòng)模式中按圖1所示完成設(shè)置：

　　(通過 PREV+NEXT+重啟控制柜 進(jìn)入控制啟動(dòng)(CTRL START)模式)

　　圖1

　　(1)數(shù)值寄存器指令R[i]

　　數(shù)值寄存器指令支持“=”(賦值)，“+”，“-”，“*”，“/”，“MOD”，“DIV”算術(shù)運(yùn)算。

　　(2)位置寄存器指令PR[i]

　　位置寄存器指令支持“=”(賦值)，“+”，“-”算術(shù)運(yùn)算。

　　(3)位置寄存器要素指令PR[i,j]

　　位置寄存器要素指令支持“=”(賦值)，“+”，“-”，“*”，“/”，“MOD”，“DIV”算術(shù)運(yùn)算。

　　二、查看寄存器值

　　(1)查看數(shù)值寄存器的值

　　步驟：

　　1)按【Data】鍵，再按F1【TYPE】(類型)出現(xiàn)以下內(nèi)容(如下圖2所示)：

　　Registers：數(shù)值寄存器;

　　Position Reg：位置寄存器;

　　圖2

　　2)移動(dòng)光標(biāo)選擇【Registers】(數(shù)值寄存器)，按【ENTER】(回車)值鍵，如圖3所示;

　　圖3

　　3)把光標(biāo)移至寄存器號(hào)后，【ENTER】(回車)鍵，輸入注釋;

　　4)把光標(biāo)移到值處，使用數(shù)字鍵可直接修改數(shù)值。

　　(2)查看位置寄存器的值

　　步驟：

　　1)按【Data】鍵，顯示右圖4;

　　圖4

　　2)按F1【TYPE】(類型)，出現(xiàn)以下內(nèi)容：

　　Registers：數(shù)值寄存器;

　　Position Reg：位置寄存器;

　　3)移動(dòng)光標(biāo)選擇【Position Reg】(位置寄存器)，按【ENTER】(回車)鍵，如右圖5所示;

　　圖5

　　4)把光標(biāo)移至寄存器號(hào)后，按【ENTER】(回車)鍵 ，輸入注釋。

　　5)把光標(biāo)移到值處，按F4【POSITION】(位置)鍵，顯示具體數(shù)據(jù)信息;

　　“ R ”表示已完成示教的位置寄存器

　　“ * ”表示尚未示教的位置寄存器

　　6)按F5【REPRE】(形式)鍵，如下圖6所示，移動(dòng)光標(biāo)到所需要的項(xiàng)并按【ENTER】(回車)鍵，或通過數(shù)字鍵，可以切換數(shù)據(jù)形式;

　　? Cartesian(正交)：直角坐標(biāo)系

　　? Joint(關(guān)節(jié))：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

　　圖6

　　7)把光標(biāo)移至數(shù)據(jù)處，可以用數(shù)字鍵直接修改數(shù)據(jù)。

（轉(zhuǎn)載）