在物流搬運(yùn)行業(yè)，拳頭機(jī)器人由于其獨(dú)特的并聯(lián)結(jié)構(gòu)，常用于高速整列、裝箱等場(chǎng)合。其中，拳頭機(jī)器人的視覺線跟蹤技術(shù)正得到廣泛的應(yīng)用，如下圖所示：

　　一個(gè)典型的視覺線跟蹤系統(tǒng)通常由以下硬件組成：

　　● 機(jī)器人控制柜

　　● 機(jī)器人

　　● 線跟蹤板(安裝在機(jī)器人控制柜內(nèi))

　　● 滾道線或皮帶線

　　● 傳感器(作為觸發(fā)傳感器，用于輔助相機(jī)拍照)

　　● 相機(jī)

　　● 相機(jī)鏡頭

　　● 相機(jī)電纜

　　● 視覺光源

　　● 編碼器

　　● 編碼器線纜

　　● 脈沖多路復(fù)用器，即Pulse multiplexer 。當(dāng)需要用到多臺(tái)機(jī)器人，并且機(jī)器人相互之間不是通過以太網(wǎng)傳遞脈沖數(shù)據(jù)時(shí)，需要使用。

　　● 以太網(wǎng)通訊電纜

　　● 以太網(wǎng)集線器

　　下圖為一個(gè)典型的視覺線跟蹤系統(tǒng)示意圖。

　　在實(shí)際應(yīng)用過程中，須考慮視覺線跟蹤系統(tǒng)精度的要求。一般來說，其精度受如下諸多因素的影響。

　　1. 編碼器。編碼器型號(hào)、安裝方式將會(huì)影響系統(tǒng)跟蹤的精度。通常來說，編碼器安裝有兩種方式：編碼器接觸皮帶線安裝，編碼器連接驅(qū)動(dòng)或從動(dòng)軸安裝。相比較而言，編碼器接觸皮帶線安裝的方式較好，如下圖所示。

　　2. 傳送帶。傳送帶的速度以及其運(yùn)行的穩(wěn)定性將會(huì)影響系統(tǒng)跟蹤的精度。通常來說，傳送帶運(yùn)行的速度越低，機(jī)器人跟蹤精度以及視覺識(shí)別精度越高。因此，通過增加產(chǎn)品在傳送帶上的分布密度，可降低傳送帶的運(yùn)行速度，從而達(dá)到提高精度的目的。

　　3. 視覺光源。光源的型號(hào)、安裝的位置以及照射的角度將會(huì)影響視覺識(shí)別精度，從而影響系統(tǒng)跟蹤精度?？偟膩碚f，對(duì)視覺光源的要求是：在保證準(zhǔn)確識(shí)別的前提下，提供持續(xù)充足的光源以降低曝光時(shí)間，提高視覺識(shí)別精度。理論曝光時(shí)間可通過如下公式計(jì)算，再根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整：

　　E≦⊿/V

　　其中，E為曝光時(shí)間，⊿為精度要求，V為傳送帶速度。

　　4. 其它因素。這些因素將會(huì)在一定程度上影響系統(tǒng)精度，因此在應(yīng)用過程中，應(yīng)盡量提高其準(zhǔn)確性。

　　● 機(jī)器人TCP的創(chuàng)建

　　● 跟蹤坐標(biāo)，示教參考位置創(chuàng)建

　　● 觸發(fā)傳感器靈敏度

　　● 機(jī)器人之間通訊流暢

　　……

　　視覺線跟蹤技術(shù)可以在不停止系統(tǒng)皮帶線流動(dòng)的前提下，對(duì)產(chǎn)品的位置進(jìn)行定位、識(shí)別。此技術(shù)的應(yīng)用不僅提高系統(tǒng)運(yùn)行的效率，還極大地降低系統(tǒng)設(shè)計(jì)的難度。在可預(yù)見的未來，該技術(shù)將會(huì)更為普遍地應(yīng)用于各種場(chǎng)合中，成為物流搬運(yùn)行業(yè)的趨勢(shì)。

（轉(zhuǎn)載）