移動機器人的最強大腦

　　SRC系列核心控制器

　　Q&A

　　Q：一鍵開機如何實現(xiàn)充電?

　　A：機械雙刀開關，一路常閉，一路常開，常開接電池開關，常閉為模式1開機鍵，接電源管理MCU。

　　按下開關后，常開的閉合接通電池開關，使電池對外供電，控制器上電后，電源管理MCU檢測到常閉開關打開，識別為開機信號，閉合另外一個接在電池開關上的電子開關，即使前面的機械開關松開，電池還會繼續(xù)對外供電，完成系統(tǒng)開機。

　　Q：解閘開關的作用?

　　A：失電制動器，有電時候不制動，無電時候抱死電機，制動。

　　裝了失電制動器后，在整機掉電的情況下，失電制動器會鎖死電機，如果要移動機器人，需要按下解閘開關，此時電池開關閉合給控制器供電，然后給電磁失電制動器供電，松開制動，使機器人解閘。

　　Tips：

　　移動機器人急停處理辦法：

　　電機驅動器去使能，去使能后電機不驅動，車子按慣性滑行，因為移動機器人很重，摩檫力很快，將慣性吸收掉了;

　　設置0速(速度降為0后，不可推行);

　　先設置0速，再去使能;

　　仙知移動機器人停車沒有用抱閘功能;

　　Q：移動機器人不帶電時如何實現(xiàn)充電?

　　A：手動充電可在整車沒有電的情況下充電。

　　自動充電不可在整車沒有電的情況下充電。

　　分別有兩個光耦開關接在電池開關上。

　　Tips：

　　手動充電信號線作用：

　　電池不輸出電壓，當插入充電器后，控制器帶電，手動充電線拉低光耦LED端，光耦導通電池開關，電池開始充電。

　　SRC系列控制器啟動后，手動充電信號告知主控MCU正在手動充電，AMB系列無人搬運底盤不會執(zhí)行移動命令。

　　自動充電信號線作用：

　　AMB系列無人搬運底盤自動運行到充電樁，插入充電樁后，電池開始充電。

　　自動充電信號告知主控MCU正在自動充電，AMB系列無人搬運底盤會執(zhí)行移動命令。

　　Q：充電器在自動充電模式和手動充電模式下如何使用?

　　A：充電器帶負載檢測，如果電池沒電壓輸出就不會給它充電。

　　所以帶負載檢測功能的充電器只能在自動充電的時候用，手動充電和電池離機充電必須把充電器的負載檢測功能關閉。

（轉載）