在前兩期的文章中，我們了解到了關(guān)節(jié)機(jī)器人的主要特點和應(yīng)用領(lǐng)域，今天這期文章我將對另外一種機(jī)器人--圓柱坐標(biāo)機(jī)器人，進(jìn)行一個簡單的剖析。

　　圓柱坐標(biāo)機(jī)器人是一種以中心軸為原點可自由旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo)型機(jī)器人，臂長決定圓形工作范圍大小。作為一種自動化機(jī)器人系統(tǒng)解決方案，圓柱坐標(biāo)機(jī)器人可以被應(yīng)用于碼垛、分揀、包裝、金屬加工、搬運、上下料、裝配、印刷等常見的工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，在替代人工，提高生產(chǎn)效率，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量等方面都具備一定的應(yīng)用價值。

　　關(guān)于零部件選取上，在腰部關(guān)節(jié)處，主要通過安裝在支座上的電機(jī)驅(qū)動減速機(jī)，從而間接帶動機(jī)座轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)運動。由于腰部驅(qū)動關(guān)節(jié)所需要的旋轉(zhuǎn)力較大，因此通常會選用力矩較大的減速機(jī)。眾所周知，納博特斯克的精密減速機(jī)RV具有轉(zhuǎn)矩大、扭轉(zhuǎn)剛性強(qiáng)的特點，而且型號眾多，可以滿足不同力矩需求。另一方面，由于圓柱坐標(biāo)機(jī)器人在特定應(yīng)用領(lǐng)域?qū)扔幸欢ǖ囊?，而精密減速機(jī)RV恰恰以高精度而被大家所熟知。并且由于結(jié)構(gòu)緊湊體積小的特點，可以減小機(jī)器人本體體積，從而在某些苛刻的工作空間下也能使用。綜合以上要素考慮，精密減速機(jī)RV不失為一種優(yōu)選。而在末端爪關(guān)節(jié)處，若是需要較大旋轉(zhuǎn)力，也會使用到精密減速機(jī)RV。關(guān)于臂關(guān)節(jié)處，一般裝有兩個電機(jī)，電機(jī)通過傳動裝置實現(xiàn)手臂的垂直、水平移動。

（轉(zhuǎn)載）