現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用日漸趨向全自動(dòng)智能化，對(duì)人機(jī)協(xié)作的需求更加旺盛，KUKA LBR iiwa 機(jī)器人的身影也出現(xiàn)在各種適用場(chǎng)合。

　　有人可能會(huì)有疑問：它與 KR C4 機(jī)器人有什么區(qū)別?KUKA LBR iiwa 機(jī)器人與大家常見的 KR C4 機(jī)器人有哪些不同?

第一步：先說說 KUKA 機(jī)器人系統(tǒng)的三大件

　　● KR C4：

　　- 機(jī)械本體

　　- 控制柜

　　- SmartPAD(示教器)

　　● LBR iiwa：

　　- 機(jī)械本體

　　- 控制柜

　　- SmartHMI(示教器)

第二步：從三大件的對(duì)比來了解兩種機(jī)器人的區(qū)別

　　01、控制柜

　　● KR C4 機(jī)器人

　　使用 KR C4 控制柜，根據(jù)所搭配的機(jī)器人型號(hào)不同，又分為標(biāo)準(zhǔn)型(standard)、中型(middle)、小型(small size)、緊湊型(compact)、擴(kuò)展型(extended)等。內(nèi)部裝載Win7+VxWorks系統(tǒng)。

　　● LBR iiwa 機(jī)器人

　　使用 Sunrise Cabinet 控制柜，不可與KR C4的機(jī)器人通用。內(nèi)部裝載SunriseOS+Win7+VxWorks系統(tǒng)。

　　02、機(jī)械本體

　　● KR C4 機(jī)器人

　　軸數(shù)：4~6

　　有效負(fù)載：3~1000Kg

　　關(guān)節(jié)上無位置傳感器和轉(zhuǎn)矩傳感器

　　外殼材料：鑄鐵或碳纖

　　● LBR iiwa 機(jī)器人

　　軸數(shù)：7

　　有效負(fù)載：7或14Kg

　　關(guān)節(jié)上有位置傳感器和轉(zhuǎn)矩傳感器

　　有多種法蘭盤供客戶選擇(供氣、供電)

　　外殼材料：鋁

　　03、SmartPAD、SmartHMI(示教器)

　　在目前的版本中，KR C4 中的 SmartPAD 和 LBR iiwa 中的 SmartHMI 實(shí)際上是同一種類型的示教器，硬件結(jié)構(gòu)相同，軟件系統(tǒng)不同，因此兩種機(jī)器人的示教器可以互相共用。示教器更換后，系統(tǒng)會(huì)對(duì)軟件進(jìn)行相對(duì)應(yīng)的更新。

　　因示教器的軟件系統(tǒng)不同，兩種機(jī)器人的示教器界面區(qū)別較大。

　　● KR C4 示教器界面

　　● LBR iiwa 示教器界面

　　04、編程方式

　　KR C4 機(jī)器人的編程可以直接在示教器上進(jìn)行，可以使用 workvisual 編程，也可以在 sim pro 上進(jìn)行仿真。使用的編程語言是 KRL。

　　LBR iiwa 機(jī)器人的編程只能在筆記本電腦上進(jìn)行，需要在 Sunrise workbench 軟件上編好程序再下載到控制器當(dāng)中。使用 Java 語言編程。示教器只能對(duì)機(jī)器人進(jìn)行操作，不能編輯程序。

（轉(zhuǎn)載）