近日，自動駕駛公司W(wǎng)aymo宣布發(fā)布其自動駕駛數(shù)據(jù)集Waymo Open Dataset的擴展版，從而讓研究人員更容易從頭開始構建安全的自動駕駛模型。
早在2019年8月，Wamyo曾公布其Waymo Open Dataset（數(shù)據(jù)集），該公司首席科學家Dragomir Anguelov當時表示，Waymo Open Dataset是全球最大的自動駕駛多模態(tài)語料庫。此后，Wamyo又為該語料庫增加了1060萬個2D標簽（此前為120萬個）。據(jù)外媒報道，當?shù)貢r間3月19日，Waymo提供了該語料庫的擴展版本，其中增加了800個片段。Waymo預計，該語料庫可讓研究人員更容易從頭開始構建安全的自動駕駛模型，而且無需承擔自己收集數(shù)據(jù)的成本。
此外，Waymo還宣布發(fā)起新型Waymo Open Dataset競賽，作為競賽的一部分，會分成5個目標探測和跟蹤挑戰(zhàn)賽，獎金高達11萬美元。獲獎者將有機會參加6月14日于西雅圖舉行的CVPR 2020大會，在Waymo的自動駕駛可擴展性研討會上展示工作成果。（取決于COVID-19疫情狀況如何發(fā)展，Waymo還可能會選擇其他“合適的開會地點”。）
Anguelov在博文中表示：“即使COVID-19疫情繼續(xù)蔓延，我們也會致力于培育一個創(chuàng)新、學習的環(huán)境?！彼赋觯摂?shù)據(jù)集已經(jīng)增加了1000多個攝像頭標簽，而且有滾動快門補償功能的Waymo攝像頭模型有了源代碼。
Waymo Open Dataset中包含了Waymo汽車在亞利桑那州鳳凰城、華盛頓柯克蘭、加州山景城和舊金山行駛了數(shù)百萬英里所收集的數(shù)據(jù)，而且涵蓋了在白天夜晚、黎明黃昏、晴天雨天在各種城市和郊區(qū)環(huán)境下駕駛時收集的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)樣本被分成1000個駕駛段，每個駕駛段通過安裝在Waymo車上的傳感器連續(xù)捕捉20秒駕駛數(shù)據(jù)，相當于使用10Hz攝像頭捕捉20萬幀圖像，此類攝像頭包括5個定制版激光雷達以及5個前置和側視攝像頭。
該語料庫還包括經(jīng)過標記的激光雷達幀以及車輛、行人、騎行者和指示牌圖像。Waymo表示，攝像頭和激光雷達幀已經(jīng)由內(nèi)部研發(fā)的3D感知模型進行了同步，該模型融合了多個來源的數(shù)據(jù)，無需人工校準。
Waymo Open Dataset挑戰(zhàn)賽包括：
1、2D探測：給定一組攝像頭圖像，為場景中的物體生成一組2D邊界框；
2、2D跟蹤：給定一定時間段的攝像頭圖像，生成一組2D邊界框，而且生成物體速度（可選）以及邊界框與攝像頭幀之間的對應關系；
3、3D探測：給定一張或多張激光雷達距離圖像以及相關的攝像頭圖像，為場景中的物體生成一組3D垂直邊界框；
4、3D跟蹤：給定一定時間段的激光雷達和攝像頭數(shù)據(jù)，生成一組3D垂直邊界框，而且生成物體速度（可選）以及邊界框與攝像頭幀之間的對應關系；
5、域適應：與3D探測挑戰(zhàn)類似，不過Waymo會提供新地點的額外數(shù)據(jù)段，而且只有一個子集有標簽。
Waymo還會為這5個挑戰(zhàn)賽提供現(xiàn)金獎勵，獎勵方案為第一名15000美元，第二名5000美元，第三名2000美元。
比賽將持續(xù)至2020年5月31日，排行榜會一直對提交的參賽作品進行排名。Waymo表示，所有提交的參賽作品都將通過自動程序進行評估，參賽者在幾分鐘內(nèi)就可收到評分。
根據(jù)比賽規(guī)則，希望自己獲得獎金的參賽者需要許可Waymo，使用自己的知識產(chǎn)權。這是此類競賽的標準操作，獲取也反映了自動駕駛汽車行業(yè)的殘酷本質(zhì)。最近，Waymo籌集了22.5億美元以擴大運營規(guī)模，該公司每年的成本預計為10億美元左右。不過，據(jù)報道，該公司在亞利桑那州鳳凰城運營的自動駕駛出租車業(yè)務每年只能產(chǎn)生數(shù)十萬美元的收入。
在Waymo更新其數(shù)據(jù)集之前，Lyft也對其自動駕駛汽車研發(fā)語料庫進行開源。nuScenes、Mapillary Vistas的街景圖、Canadian Adverse Driving Conditions（CADC）、KITTI移動機器人和自動駕駛研究集、戴姆勒維護和研發(fā)的Cityscapes數(shù)據(jù)集、馬克斯普朗克研究所信息學以及達姆施塔特視覺推理組（TU Darmstadt Visual Inference Group）等其他數(shù)據(jù)集也被開放。
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