在總線測試的過程中，總會遇到各種各樣的問題，本文主要總結了平時測試過程中經(jīng)常遇到的一些典型問題，并給出解決方案。如果總線出現(xiàn)故障，大致可以按照標題順序來檢查。
1. 斷線
如果線纜破損，CAN通訊則無法繼續(xù)
解決方法：
1、可以明顯看出來線纜損壞的話，直接換線即可
2、外表看不出來的，可以使用斷路測試儀檢查每一個引腳，確定線纜損壞，換線。
2. 線纜類型錯：非CAN線
有可能現(xiàn)場用的線纜看起來是用于CAN方面的，但實際不是CAN線纜，不符合標準定義。大部分常見產(chǎn)品采用DSub9接頭，符合 CiA? 303-1關于引腳定義的規(guī)范。當然也可以采用其他比如RJ45等接頭。 如下表是DB9端CAN的引腳定義。
解決方法：
檢查線纜的引腳分配，如果不符合標準就更換線纜;如果符合標準，再檢查其它方面。
3. 接線不當
當一個CAN網(wǎng)絡中有多個節(jié)點，連接的時候有多個插頭需要連接的時候，就很可能出現(xiàn)連接錯誤。導致無法進行CAN通訊或者出現(xiàn)零星錯誤
上圖的CAN節(jié)點2的錯誤狀態(tài)可能會變成被動錯誤。
解決方法：
1、 檢查所有插線是否正確
2、 檢查所有接頭是否引腳匹配
4. 網(wǎng)絡上只有一個正常通訊的節(jié)點
一個正常工作的CAN網(wǎng)絡至少有兩個或者更多CAN節(jié)點。如果只有一個CAN節(jié)點正常工作，它的錯誤狀態(tài)就會進入被動錯誤，因為它發(fā)送報文后沒法接收到對方的確認回復。
解決方法：
可以用分析儀監(jiān)測節(jié)點的錯誤狀態(tài)
Bus Light：超過96個錯誤時，進入”error active”
Bus Heavy：超過127個錯誤，進入"error passive"
Bus Off：超過255個錯誤，進入”bus off
注意： 如果只有一個正常工作的CAN節(jié)點而且它發(fā)送了一條CAN報文，那么這個報文就會很快速地一直被重發(fā)，直到它收到另外一個節(jié)點的確認回復或進入被動錯誤狀態(tài)。
這些信息可以通過PCAN-Diag FD或者PCAN-View等獲取，可以參考下圖：
5. CAN線太長
傳統(tǒng)CAN總線波特率與長度相關(見上表關系)。1Mbit/s的波特率，在一個完美的布線系統(tǒng)里面不能超過40m(理論值)。最大的線纜長度也與所用收發(fā)器有關。對于CAN FD來講，波特率也取決于線纜長度，盡管CAN FD的波特率更高，如果總線長度超過40米，CAN報文就會失效，因為ACK位到來的太晚。
解決方法：
根據(jù)實際情況縮短線纜的長度
6. 總線負載率過高
總線負載過高會引起傳輸故障。這個通常是指發(fā)送的報文過多，特別是在波特率和cycle time較高的情況下容易發(fā)生?；蛘呤且粭lCAN報文發(fā)生錯誤，然后CAN控制器一直嘗試重發(fā)該報文，這會導致總線負載增加。
診斷方法：采用PCAN-View或者手持式診斷儀顯示總線負載率
解決方法：
1、 減少報文
2、 延長報文發(fā)送周期，
3、 提高總線波特率
4、 如果使用CAN2.0，后續(xù)可以考慮使用CAN FD
7. 終端電阻錯誤
高速CAN總線 (ISO 11898-2) 必須在CAN線兩端各接入120 Ω 終端電阻(CAN_L與CAN_H之間)。這樣做有利于減少線纜的信號反射并確保CAN收發(fā)器能正常工作。
解決方法：
1、 使用PCAN-Diag FD，測量CAN_L與CAN_H之間的終端電阻。
2、 有經(jīng)驗的用戶以利用PCAN-Diag FD的示波器上波形形狀評估終端電阻的情況(看側翼振鈴等)
下面我們會看下不同的終端電阻情況下的波形特征：
終端電阻情況2：過載Over termination
過載原因：終端電阻接入太多
正常兩個120歐姆終端電阻并聯(lián)應該是60歐姆左右，如下圖測出來是13歐姆，導致CAN波形畸變。
終端電阻情況2：終端電阻接入太少或者丟失
正常兩個120歐姆終端電阻并聯(lián)應該是60歐姆左右，如下圖測出來是丟失，導致CAN波形畸變。
8. 波特率錯誤
同一個網(wǎng)絡的各節(jié)點波特率應保持一致。如果不一致，則節(jié)點會進入bus off的錯誤狀態(tài)，并會影響其他節(jié)點通訊;這時如果電腦端用的是PEAK的PCAN-View軟件，如下圖可以看到ID 300的報文Cycle Time不正常，下面的總線狀態(tài)也會顯示Bus-off。
解決方法：
采用PCAN-Diag FD檢測CAN/CAN FD網(wǎng)絡的波特率。
9. 相同ID引起的通訊沖突
在一個CAN網(wǎng)絡中，應當保證每個節(jié)點的報文ID都不一樣;如果發(fā)現(xiàn)兩條報文ID一樣的情況，這樣就沒法仲裁哪條報文的優(yōu)先級更高，每次沖突都會使得錯誤計數(shù)器加。
解決方法：
可以通過PCAN-Diag FD的trace記錄功能以及錯誤幀記錄功能查找，或者用PCAN-View/PCAN-Explorer軟件在線監(jiān)控，查找哪些CAN報文發(fā)生了沖突
10. 傳統(tǒng)CAN網(wǎng)絡中出現(xiàn)CAN FD報文
CAN 2.0 A/B網(wǎng)絡會將CAN FD報文報告為錯誤，因為CAN報文幀的結構發(fā)生了變化。CAN FD控制器則可以同時解析并傳輸CAN FD和傳統(tǒng)CAN報文。在PCAN-View在線監(jiān)控或者手持式PCAN-Diag FD設備可以看到這種Error Passive的顯示界面。
11. 相同的波特率但是時鐘頻率不同
這個主要是針對CAN FD網(wǎng)路，在CAN FD網(wǎng)絡里，波特率越高就會越接近物理極限。所以在同一條網(wǎng)絡，不建議用戶使用不同的時鐘頻率。
CiA是建議使用40或者80MHz的時鐘頻率。
12. 關于虹科
廣州虹科電子科技有限公司(前身是宏科)成立于 1995 年，總部位于中國南方經(jīng)濟和文化中心—廣州市。我們耕耘的領域包括測試測量、汽車電子、自動化、嵌入式開發(fā)工具和軟件工程、數(shù)據(jù)采集、無線電通信與監(jiān)測、網(wǎng)絡可視化。我們除了銷售產(chǎn)品之外，還為中國客戶提供二次開發(fā)、維護和培訓服務。
目前在廣州、北京、上海、西安、成都、武漢、深圳、香港和臺灣設有分支機構。
主要產(chǎn)品有：
1、 汽車總線工具方面
a) 德國PEAK-System的CAN/CAN FD卡，CAN/CAN FD總線分析軟件，CAN/CAN FD路由器，CAN IO數(shù)采模塊等;
b) 德國Lipowsky的Baby-LIN系列LIN總線仿真分析工具;
c) 德國益馳的CAN總線仿真分析工具，CAN干擾儀等
2、 測試測量方面
a) 英國PicoScope汽車診斷示波器;
b) 英國Pickering Interfaces的產(chǎn)品：主要是有信號開關與程控電阻，架構形式有PCI，PXI，LXI，GPIB;分類有：通用、矩陣、多路復用、射頻與微波模塊，故障注入開關，光纖開關等;
c) 美國Marvintest solution基于PXI/PXIe的功能模塊和系統(tǒng)，主要有：數(shù)字I/O、 FPGA、萬用表、模擬板卡、信號源、電源、機箱、控制器、ATeasy開發(fā)軟件，半導體測試系統(tǒng)等;
d) 意大利AT、美國DS信號源等。
3、 工業(yè)自動化方面
a) 德國SYSTEC的CANopen源代碼，PLC Core;
b) 德國KUNBUS的模塊化工業(yè)網(wǎng)關，工業(yè)以太網(wǎng)和現(xiàn)場總線通訊接口嵌入式模塊;
c) 德國KPA的EtherCAT網(wǎng)絡開發(fā)、安裝和診斷工具，EtherCAT主站、從站協(xié)議棧;
d) 其它還有Helmholz(赫姆赫茲)，Softing，PROCENTEC等;
e) 德國Microcontrol的堅固性數(shù)采模塊。
4、 數(shù)據(jù)采集方面
主要用于測量和/或記錄溫度、濕度、壓力、振動，光照，CO2，4-20mA，0-10V等的傳感器/變送器，數(shù)據(jù)記錄儀，溫度記錄儀，中央環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)等。
a) 藥品供應鏈的溫度等監(jiān)測解決方案：主要品牌瑞士ELPRO，PDF溫度/濕度記錄儀，完全符合GxP法規(guī);
b) 數(shù)據(jù)記錄儀：主要品牌瑞士MSR(微型記錄儀)，歐洲Comet，瑞士ELPRO;
c) 工業(yè)變送器和傳感器：主要品牌歐洲Comet。輸出可選RS232，RS485，以太網(wǎng)，PoE，4-20mA，0-10V，繼電器;
d) 中央環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)：主要品牌瑞士ELPRO，歐洲Comet。
5、 無線電通信與監(jiān)測方面
a) 拉脫維亞SAF的手持式頻譜儀;
b) 加拿大thinkRF的模塊化頻譜儀;
c) 意大利Rover用于衛(wèi)星通信的射頻光纖鏈路、合路器/分路器、轉發(fā)器矩陣、冗余開關等;
d) 瑞典PROGIRA廣播網(wǎng)絡規(guī)劃、頻譜規(guī)劃、在線可視化網(wǎng)絡覆蓋等的軟件解決方案;
e) 德國Novotronik用于音頻、高頻信號切換和分配的開關矩陣、多路耦合器、放大器等定制解決方案。
6、網(wǎng)絡安全與可視化
網(wǎng)絡可視化產(chǎn)品：主要品牌Cubro，Profitap，Ntop，包括網(wǎng)絡數(shù)據(jù)包代理，分路器，旁路交換機，云交換機，網(wǎng)絡探針，網(wǎng)絡設備管理平臺，網(wǎng)絡流量分析器，多合一網(wǎng)絡分析工具等;
軟件安全：主要品牌Veracode，包括靜態(tài)分析SAST，動態(tài)分析DAST，軟件開發(fā)組件分析SCA，交互測試分析IAST等等;
時間同步：主要品牌Elproma，提供NTP PTP/IEEE1588 IRIG網(wǎng)絡時間同步解決方案。
（轉載）
