智能機(jī)器人在中國(guó)制造業(yè)的應(yīng)用廣泛，目前已經(jīng)是制造車(chē)間不可或缺的部分，SCARA機(jī)器人作為一種快速、高效、安裝方便、成本低廉的方案，得到很多產(chǎn)業(yè)的青睞，特別是電腦、通訊和消費(fèi)性電子等產(chǎn)業(yè)尤其注重。
長(zhǎng)期以來(lái)，SCARA 機(jī)器人的校準(zhǔn)及測(cè)量一直缺乏準(zhǔn)確而高效的測(cè)量手段，缺少相關(guān)測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)工具。?？怂箍礚eica 激光跟蹤儀測(cè)量系統(tǒng)以其完善的測(cè)量附件及快速高效的測(cè)量軟件等，給SCARA 機(jī)器人校準(zhǔn)及測(cè)試樹(shù)立了新的標(biāo)準(zhǔn)。
Leica機(jī)器人校準(zhǔn)測(cè)試系統(tǒng)
Leica機(jī)器人校準(zhǔn)測(cè)試系統(tǒng)的組成包括：高性能LeicaAT960 絕對(duì)激光跟蹤儀、針對(duì)機(jī)器人測(cè)試的而推出專(zhuān)業(yè)智能六維測(cè)試工具TMAC、具有超寬激光接收角的超級(jí)貓眼反射球、以及機(jī)器人校準(zhǔn)測(cè)量軟件ROBODYN。
Leica AT960大尺寸測(cè)量解決方案，可提供全面的6 自由度探測(cè)及掃描、自動(dòng)化檢測(cè)和反射球測(cè)量等功能，幫助用戶(hù)實(shí)現(xiàn)絕對(duì)速度、 絕對(duì)精度和絕對(duì)便攜性。Leica T-MAC 具備高效的六自由度測(cè)試能力，一次采集即可獲取準(zhǔn)確的位置及角度精度（優(yōu)于0.01°），同時(shí)可以動(dòng)態(tài)最高1 kHZ 頻率采集運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，高效便捷。超級(jí)貓眼反射球具有超寬接收角度，能夠幫助激光跟蹤儀很容易地鎖定在一個(gè)位置范圍內(nèi)，從而最大限度地減少跟蹤儀站的變化或人為手動(dòng)對(duì)反射球的調(diào)整。
SCARA 機(jī)器人校準(zhǔn)
SCARA 機(jī)器人的校準(zhǔn)過(guò)程，簡(jiǎn)單分為六個(gè)步驟：（1）在ROBODYN 軟件內(nèi)導(dǎo)入機(jī)器人的DH 模型，引入Leica 激光跟蹤儀位置；（2）將SCE 超級(jí)貓眼測(cè)量球，通過(guò)測(cè)量基座固定到SCARA 機(jī)器人工具末端；（3）在軟件內(nèi)生成理論點(diǎn)位，導(dǎo)出點(diǎn)位（或者測(cè)量程序）給機(jī)器人執(zhí)行；（4）測(cè)量實(shí)際點(diǎn)位數(shù)據(jù)，軟件進(jìn)行校準(zhǔn)計(jì)算；（5）得到精確的 DH 數(shù)據(jù)，以及減速比及耦合比的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；（6）校準(zhǔn)數(shù)據(jù)輸入機(jī)器人控制器，驗(yàn)證精度。使用Leica測(cè)量系統(tǒng)校準(zhǔn)SCARA 機(jī)器人，可以將機(jī)器人絕對(duì)精度提升至0.1～0.2 mm 之間，精度提高5～10 倍。
同時(shí)，在ROBODYN 軟件內(nèi)部，還有模擬功能，能夠模擬控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，并判斷過(guò)程中跟蹤儀光線(xiàn)的變化，判斷在運(yùn)行過(guò)程中是否有干涉及斷光等現(xiàn)象發(fā)生，預(yù)先做出報(bào)警。
SCARA 機(jī)器人測(cè)試
目前，針對(duì)SCARA 機(jī)器人沒(méi)有專(zhuān)門(mén)的性能測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)，行業(yè)內(nèi)還是以GB/T 12642—2013 執(zhí)行測(cè)試（大致等同 ISO 9283—1998）。一般看來(lái)，標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的測(cè)試空間都是立方體空間，但是由于SCARA 機(jī)器人行走的是圓柱空間，如果再選擇立方體空間，則空間大小會(huì)受制于高度行程而變得很小。
ROBODYN 軟件內(nèi)，允許自定義空間邊長(zhǎng)，同時(shí)不要求一定是立方體。這樣就可以根據(jù)實(shí)際工作空間需求，測(cè)試扁平的長(zhǎng)方體空間。ROBODYN 軟件可以選擇測(cè)試空間，在軟件內(nèi)模擬是否可達(dá)，一次性給出所有測(cè)試項(xiàng)目的理論點(diǎn)位，也可以根據(jù)客戶(hù)所選擇項(xiàng)目，顯示測(cè)試點(diǎn)位。測(cè)試還可以一次選擇多個(gè)項(xiàng)目，在一個(gè)程序執(zhí)行，完畢之后直接得到分項(xiàng)目報(bào)告。
從實(shí)際測(cè)試效果以及現(xiàn)場(chǎng)操作來(lái)看，Leica 激光跟蹤儀測(cè)量系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，憑借其完善的測(cè)量附件及專(zhuān)業(yè)高效的測(cè)量軟件，可以全面滿(mǎn)足SCARA 機(jī)器人在生產(chǎn)過(guò)程中面臨的設(shè)備校準(zhǔn)以及ISO 測(cè)試需求，因而能夠極大提升客戶(hù)機(jī)器精度，保證生產(chǎn)效率，提高產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力。
（轉(zhuǎn)載）
