據(jù)外媒報道，Velodyne Lidar發(fā)布Vella開發(fā)套件（VDK）全新版本，可簡化構(gòu)建自動駕駛解決方案。該VDK可允許訪問Vella感知軟件，且能與Velodyne的一流激光雷達傳感器匹配。該軟件工具包還展示了Velodyne的軟件功能，允許客戶使用現(xiàn)成的函數(shù)庫插入Velodyne的激光雷達。

（圖片來源：Velodyne）

       該VDK先進解決方案可加快尖端激光雷達功能在眾多領(lǐng)域的應(yīng)用時間，如自動駕駛汽車、高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）、移動交付設(shè)備、工業(yè)機器人、無人機等。
       自推出以來，客戶已將該VDK用于短距離行人檢測、交叉參考和與基于攝像頭的感知融合，以用于ADAS和工業(yè)應(yīng)用的防撞等。

全新VDK的功能如下：

• 支持基于高級RISC機器（ARM）的硬件，特別是NVIDIA Jetson Xavier AGX模塊。其中，NVIDIA Jetson AGX Xavier模塊可在緊湊節(jié)能的模塊中提供具有超強計算能力的GPU工作站。該模塊還可使一些VDK算法能夠以較低的幀速率運行，并實時處理激光雷達幀，以檢測、分類和提取對象。

       由于外形較小且功耗較低，很多機器人和汽車客戶都使用基于ARM的平臺以及低功耗圖形處理單元（GPU）。憑借AGX上的VDK支持，客戶現(xiàn)在可以將Velodyne的激光雷達感知直接集成到現(xiàn)有工業(yè)自動引導(dǎo)車（AGV）和自動駕駛移動機器人（AMR）等較小平臺上的應(yīng)用程序中。保持不同功能的高精度和保真度，以及同時優(yōu)化低功耗設(shè)備的運行性能非常具有挑戰(zhàn)。但隨著算法的不斷優(yōu)化，未來版本中的VDK將在其他低功耗計算平臺上得到支持。

（圖片來源：Velodyne）

• 改進的圖形用戶界面（GUI）具有增強的用戶選項，可實時可視化VDK結(jié)果。此版本的VDK具有經(jīng)過全面修改的GUI，具有更好的3D渲染質(zhì)量、流暢的控制以控制3D視圖，并且用戶可以從當(dāng)前視點（例如前視圖或頂視圖）中進行選擇。該GUI可在菜單提供多個選項，并顯示平臺的速度/轉(zhuǎn)動。此外，該GUI還非常輕巧且功能強大。改進版GUI可幫助用戶輕松了解3D場景以及VDK功能，提高在遮擋和遠場等難以可視化的情況下的性能。

• 目前，基準測試結(jié)果可根據(jù)客戶要求提供。為了向用戶提供性能指標，Velodyne在多個環(huán)境中編譯了數(shù)據(jù)集，從受控場景（如駕駛軌道）到高速公路上的高速交通，再到超級擁擠的城市中心。該數(shù)據(jù)集提供了比NuScenes和KITTI等現(xiàn)有公共數(shù)據(jù)集更多不同的場景。雖然這些數(shù)據(jù)集非常普遍，但種類和范圍有限，且收集傳感器為Velodyne的旋轉(zhuǎn)傳感器，而非方向傳感器。通過這些基準測試結(jié)果，用戶能夠了解VDK的性能預(yù)期，從而可以圍繞這些性能指標設(shè)計應(yīng)用程序。

• 使用精確時間協(xié)議（PTP）進行時間同步。Velodyne的大多數(shù)客戶都在其用例中使用多種傳感器，例如GPS、IMU、攝像頭、雷達和激光雷達。最關(guān)鍵的要求之一是對所有這些傳感器的數(shù)據(jù)進行時間同步。最近，Velodyne傳感器已開始支持PTP，以便使用主時鐘對點進行時間戳記，助力傳感器同步，從而使VDK輸出與其他傳感器同步。在未來的版本中，我們將提供跨傳感器感知功能。

  
  （圖片來源：Velodyne）

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