UR+合作伙伴Wandelbots開(kāi)發(fā)了一種名為Wandelbots Teaching的解決方案。該解決方案將無(wú)代碼示教技術(shù)引入了機(jī)器人編程。操作員無(wú)需編程，而是可以使用輸入設(shè)備 (TracePen) 和直觀(guān)的應(yīng)用程序來(lái)教他們的機(jī)器人。

　　使用TracePen智能示教筆，幾秒鐘就可以完成機(jī)器人編程。用戶(hù)只需手持TracePen示教筆“畫(huà)”出相應(yīng)的“軌跡”來(lái)示教機(jī)器人。在Wandelbots公司開(kāi)發(fā)的應(yīng)用軟件App中，整個(gè)“畫(huà)”軌跡的過(guò)程都可以實(shí)時(shí)可視化。通過(guò)該App用戶(hù)不僅可以進(jìn)一步精細(xì)化微調(diào)每一個(gè)軌跡點(diǎn)，使其精度達(dá)亞毫米級(jí)，還能選擇機(jī)器人軌跡點(diǎn)間的移動(dòng)方式，如點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、線(xiàn)性或圓弧方式。內(nèi)置的關(guān)節(jié)控制模塊幫助用戶(hù)直接控制機(jī)械臂的單個(gè)關(guān)節(jié)，以及設(shè)定一個(gè)機(jī)器人可移動(dòng)的安全區(qū)。

UR+TracePen智能示教筆；點(diǎn)擊圖片可觀(guān)看完整視頻

　　工作方式

　　各硬件部分安裝準(zhǔn)備工作。Wandelbots平臺(tái)需要連接機(jī)器人控制器。定位基站用來(lái)校準(zhǔn)TracePen示教筆及定位示教筆在三維空間的準(zhǔn)確位置。校準(zhǔn)時(shí)，示教筆需插入固定在機(jī)器人法蘭處的校準(zhǔn)適配器中。不同型號(hào)的機(jī)器人可以選用不同型號(hào)的校準(zhǔn)適配器?；诩t外光的單點(diǎn)校準(zhǔn)算法能在30秒內(nèi)全自動(dòng)完成校準(zhǔn)工作。

　　編程的第一步

　　使用TracePen示教筆編程，最重要的是了解整個(gè)工藝的工作流程，而不是掌握實(shí)際的編程知識(shí)和技巧。操作員選擇合適的示教筆末端后，再啟動(dòng)在iPad上的專(zhuān)有App.操作員只需要手持示教筆“畫(huà)”出需要的軌跡，給機(jī)器人做個(gè)示范。Wandelbots應(yīng)用軟件App將實(shí)時(shí)“錄制和記錄”這些亞毫米精度的軌跡數(shù)據(jù)。用戶(hù)可以在App中查看整個(gè)示教的工藝流程。為了直觀(guān)簡(jiǎn)便的操作，相應(yīng)的步驟都被特別的優(yōu)化了。

　　編程的第二步

　　進(jìn)一步編輯、微調(diào)相應(yīng)的工藝。通過(guò)設(shè)置路徑點(diǎn)的方式，用戶(hù)可以在三維空間中調(diào)整記錄的示教軌跡。常用的工藝可以被重復(fù)使用、修改和插入新的工藝中。用戶(hù)還能通過(guò)該App分割軌跡和插入其他元素，如IO信號(hào)、循環(huán)或新的軌跡路徑。

　　編程的第三步

　　機(jī)器人代碼將自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)的編程語(yǔ)言，如UR-Script腳本。這一步能在幾秒鐘內(nèi)自動(dòng)完成，這樣機(jī)器人就能立刻執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)。這些自動(dòng)生成的代碼是允許人工編輯的。整個(gè)的流程完全兼容當(dāng)前的認(rèn)證和模擬流程。如果需要，這些自動(dòng)生成的代碼也能夠轉(zhuǎn)換為其他機(jī)器人平臺(tái)的編程語(yǔ)言。

　　特點(diǎn)

　　自動(dòng)生成UR-Script腳本

　　平臺(tái)獨(dú)立性

　　比傳統(tǒng)編程方法降低成本近90%

　　機(jī)器人編程只需“幾分鐘”

　　應(yīng)用場(chǎng)景：涂膠、焊接、切割、打磨、拋光、噴涂、質(zhì)檢

（轉(zhuǎn)載）