據(jù)外媒報(bào)道，特斯拉宣布發(fā)布完全自動(dòng)駕駛測試版（FSD Beta）v10.11，并指出對高級駕駛輔助軟件做出了關(guān)鍵改進(jìn)。目前，該版本僅向特斯拉員工推出。若系統(tǒng)運(yùn)行良好，普通用戶在未來幾天也會獲得更新。
FSD Beta v10.11的發(fā)行說明中概述了幾項(xiàng)顯著改進(jìn)。特斯拉表示，V10.11可以更準(zhǔn)確地預(yù)測其他車輛的轉(zhuǎn)彎或并道，從而減少不必要的減速。此外，V10.11會提高車輛對通行權(quán)的理解，這對地圖不準(zhǔn)確的地區(qū)意義重大。
更重要的是，F(xiàn)SD Beta V10.11對弱勢道路使用者（VRU）進(jìn)行了具體改進(jìn)。特斯拉指出，最新版本的FSD Beta可將VRU檢測率提高44.9%，從而使系統(tǒng)能夠顯著著減少“錯(cuò)誤騎自行車的人和行人”的檢測率。特斯拉能夠通過增加其下一代貼標(biāo)機(jī)的尺寸來完成這些VRU改進(jìn)。
以下為 FSD Beta v10.11的發(fā)行說明：
-將車道幾何模型從密集柵格（“點(diǎn)包”）升級為自回歸解碼器，可使用變壓器神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逐點(diǎn)預(yù)測和連接“向量空間”車道。因此車輛能夠預(yù)測交叉車道，實(shí)現(xiàn)計(jì)算成本更低且不易出錯(cuò)的后處理，并為聯(lián)合和端到端預(yù)測許多其他信號及其關(guān)系鋪平道路。
-更準(zhǔn)確地預(yù)測車輛轉(zhuǎn)向或并道的位置，以避免為不會穿過車輛路徑的車輛減速。
-如果地圖不準(zhǔn)確或車輛無法跟隨導(dǎo)航，則改進(jìn)對通行權(quán)的理解。特別是，交叉點(diǎn)范圍建?，F(xiàn)在完全基于網(wǎng)絡(luò)預(yù)測，不再使用基于地圖的啟發(fā)式方法。
-將VRU檢測的精度提高了44.9%，顯著減少錯(cuò)誤行人和自行車（尤其是在焦油縫、防滑痕跡和雨滴周圍）的概率。具體方式是增加下一代自動(dòng)標(biāo)記器的數(shù)據(jù)大小、訓(xùn)練之前凍結(jié)的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)以及修改網(wǎng)絡(luò)損失函數(shù)。
-將非常靠近的摩托車、踏板車、輪椅和行人的預(yù)測速度誤差降低63.6%。為此，特斯拉引入了一個(gè)模擬對抗性高速VRU交互的新數(shù)據(jù)集，顯著改進(jìn)圍繞快速移動(dòng)和切入VRU的自動(dòng)駕駛儀控制。
-開始爬坡時(shí)采用高加速度改進(jìn)爬坡。
-使用一般靜態(tài)障礙物網(wǎng)絡(luò)預(yù)測到靜態(tài)幾何的連續(xù)距離，從而改進(jìn)對附近障礙物的控制。
-將數(shù)據(jù)集大小增加14%，從而將車輛“停放”屬性錯(cuò)誤率降低17%。
-通過調(diào)整損失函數(shù)以提高困難場景中的性能，將通行場景速度誤差提高5%，將高速公路場景速度誤差提高10%。
-改進(jìn)對打開車門的檢測和控制。
-使用基于優(yōu)化的方法來確定哪些道路線與給定橫向和縱向加速度、加速度限制以及車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)的控制無關(guān)，從而提高轉(zhuǎn)彎平穩(wěn)性。
- 將以太網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸管道優(yōu)化15%，提高FSD Ul可視化的穩(wěn)定性。
（轉(zhuǎn)載）
