空調(diào)壓縮機(jī)的曲軸和軸套裝配過程中存在多種誤差及擾動，這給該工藝的自動化帶來了極大難度。

非夕采用自適應(yīng)機(jī)器人Rizon 4搭配定制化末端工裝，基于機(jī)器人強(qiáng)大的力控能力實現(xiàn)該工序的誤差容忍和抗干擾，滿足客戶對作業(yè)柔性、生產(chǎn)節(jié)拍和投資回報率的多重需求。

項目難點

客戶空調(diào)壓縮機(jī)產(chǎn)線上的曲軸與軸套安裝配合間隙為0.022mm，而來料曲軸通常具有生產(chǎn)公差，同時以輸送線工裝板為主體的來料方式會造成水平位置偏差和角度偏差，這些誤差的累積使得傳統(tǒng)機(jī)器人難以完成如此精密的裝配作業(yè)。

同時，單個來料曲軸通常會有旋轉(zhuǎn)方向上的變化，導(dǎo)致其中心位置不一致。如果缺少精細(xì)的力覺感應(yīng)和控制，以位置控制為主的機(jī)器人在裝配時很容易失敗，甚至磨損或損壞工件。另外，受到外力的曲軸會搖晃，這也增加了裝配難度。

項目優(yōu)勢

多種力控 自適應(yīng)多種誤差和擾動

Rizon拂曉采用精細(xì)的力控搜孔策略，自主適應(yīng)來料曲軸的中心位置變化和工序累積誤差，并通過模擬人手動作的柔性按壓，有效抵抗裝配帶來的晃動干擾，使軸套成功完成緊配合。該項目裝配成功率接近100%，節(jié)拍5.1-5.6s。

高度兼容 換型換線效率高

針對工廠SKU多、換型頻次高的情況，該方案可適用于不同規(guī)格、型號的工件，且可被復(fù)用或遷移至空壓機(jī)裝配中的多個流程，從而實現(xiàn)快速部署和換型換線。

方案簡潔 幫助客戶降本增效

該方案無需復(fù)雜的機(jī)械定位或視覺定位輔助，僅采用阻擋定位方式上料，避免了因額外的專機(jī)設(shè)備或工具帶來的高昂成本。

（非夕科技）