隨著制造業(yè)智能化升級(jí)的推動(dòng)，機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域中發(fā)揮著重要作用，在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，自動(dòng)化裝配工序作為其中重要的一環(huán)，仍面臨著許多挑戰(zhàn)。

01、工序復(fù)雜：一般零件裝配涉及多個(gè)操作，如齒輪嚙合、插銷(xiāo)連接和緊固等，繁瑣、復(fù)雜。

02、零件具備多樣性：不同產(chǎn)品的零件形狀、尺寸和特性各異，需要裝配過(guò)程中具備柔性和自適應(yīng)。

03、高精密裝配要求：在電子、汽車(chē)或醫(yī)療設(shè)備制造中裝配必須具備足夠的精度和可靠性。

在實(shí)際裝配過(guò)程中，佳安智能力控裝配機(jī)器人通過(guò)感知、控制、執(zhí)行來(lái)實(shí)現(xiàn)滿(mǎn)意的裝配效果。

智能感知

六維力傳感器、視覺(jué)系統(tǒng)

佳安智能依托多年力控領(lǐng)域的研究積累，通過(guò)自研六維力傳感器實(shí)現(xiàn)了對(duì)裝配過(guò)程中微小力的實(shí)時(shí)感知與調(diào)整。同時(shí)，根據(jù)力載荷大小自動(dòng)調(diào)整定位單元，有效減少了強(qiáng)迫定位導(dǎo)致的裝配件變形，從而使裝配能夠自適應(yīng)不同工件。

此外，搭載的視覺(jué)系統(tǒng)能夠幫助快速定位零件及銷(xiāo)孔位置，補(bǔ)償由工件定位、AGV站點(diǎn)定位產(chǎn)生的誤差。

這種自適應(yīng)柔性裝配方法不僅滿(mǎn)足了裝配定位精度高的要求，還適應(yīng)了零件自身的制造差異，進(jìn)而提高了裝配的質(zhì)量和效率。

作為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人力控制性能必不可少的部件，六維力傳感器是目前在機(jī)器人力控解決方案中應(yīng)用最為廣泛的力覺(jué)傳感器。佳安智能多款具備自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的六維力傳感器可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的精確操作并適應(yīng)各種不同的任務(wù)場(chǎng)景。

精準(zhǔn)控制

電控柜及控制系統(tǒng)

機(jī)器人在完成裝配過(guò)程中，與環(huán)境存在一定力作用的任務(wù)時(shí)，純位置控制由于位置誤差引起大的作用力，會(huì)傷害零件。

佳安智能機(jī)器人控制系統(tǒng)通過(guò)高響應(yīng)的力控自適應(yīng)算法和視覺(jué)反饋，在裝配過(guò)程中實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人位置姿態(tài)，使機(jī)器人能夠模擬人手操作。

此外，采用的力位混合控制替代純位置控制，能夠提供更為靈活和安全的操作，通過(guò)監(jiān)測(cè)和響應(yīng)外部作用力，實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人的行為，減少因位置誤差導(dǎo)致的潛在損害，提供更為靈活和安全的操作。

佳安智能“諸葛”系列機(jī)器人電控柜可實(shí)現(xiàn)近百個(gè)動(dòng)力學(xué)參數(shù)的快速辨識(shí)和高速響應(yīng)，其搭載的控制系統(tǒng)具有強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制能力，支持各種機(jī)器人構(gòu)型，可實(shí)現(xiàn)恒力恒速的運(yùn)動(dòng)控制。

高效執(zhí)行

機(jī)器人

在執(zhí)行層面，依靠協(xié)作機(jī)器人或是工業(yè)機(jī)器人來(lái)實(shí)現(xiàn)高速、精確和可靠的裝配操作，替代人工進(jìn)行零件的組裝，借助力控感知、控制和視覺(jué)引導(dǎo)，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的定位和裝配;同時(shí)能夠?qū)ぜ芰ΡＷo(hù)，防止工件損傷，獲得滿(mǎn)意的裝配效果。

在執(zhí)行過(guò)程中，佳安自研的協(xié)作機(jī)器人具備更柔性、更輕盈、更智能的特性，可更好的適配各種生產(chǎn)要求。

佳安產(chǎn)品方案

針對(duì)客戶(hù)的具體需求和難點(diǎn)，佳安智能憑借在力控領(lǐng)域領(lǐng)先的行業(yè)實(shí)力和創(chuàng)新能力，提供高效柔性的機(jī)器人力控裝配解決方案，有效提升工廠產(chǎn)線(xiàn)的效率。

● 某3C領(lǐng)軍企業(yè) | 復(fù)合機(jī)器人實(shí)現(xiàn)產(chǎn)線(xiàn)多工位自動(dòng)裝配/磨拋與上下料

在某3C行業(yè)客戶(hù)現(xiàn)場(chǎng)，在CNC空間有限、上下料難度大、定位裝配復(fù)雜以及產(chǎn)品更新頻繁等復(fù)雜場(chǎng)景下，佳安智能通過(guò)末端安裝六維力傳感器，并搭載力控和運(yùn)動(dòng)控制算法，使得機(jī)器人在裝配過(guò)程中能實(shí)時(shí)檢測(cè)力的大小，其力控微調(diào)能力不僅確保了裝配的精準(zhǔn)度，更大大提升了操作的安全性。

● 某航天軍工研究所 | 視覺(jué)+力位智能控制實(shí)現(xiàn)高精度零件裝配

在某航天院所的客戶(hù)現(xiàn)場(chǎng)，佳安智能通過(guò)采用視覺(jué)+力控的組合方式，通過(guò)視覺(jué)技術(shù)精準(zhǔn)地識(shí)別并定位了入孔位置，力控裝配算法則靈活地調(diào)整了裝配過(guò)程中的位置和姿態(tài)，保障孔隙間隙裝配精度達(dá)到0.1mm，成功解決了入孔和位置姿態(tài)調(diào)整難度大的問(wèn)題。

（來(lái)源：佳安智能）