在這個(gè)追求效率和精確度的時(shí)代，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步帶來(lái)了新的可能性，同時(shí)也提出了更高的要求。面對(duì)自動(dòng)化生產(chǎn)的未來(lái)，如何解決工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中的精度問(wèn)題成為了行業(yè)內(nèi)亟待解決的熱點(diǎn)議題。
Q：在機(jī)器人工作站里，如何自動(dòng)識(shí)別工具坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系的微小偏移，并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)程序還原?
Q：如何在自動(dòng)化工站重新部署后，快速恢復(fù)生產(chǎn)?
Q：如何規(guī)避光源，地平及其他的環(huán)境影響，并占用最少的空間資源來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化工站的穩(wěn)定運(yùn)行?
不僅如此，很多傳統(tǒng)機(jī)加工的用戶(hù)也將目光投向了工業(yè)機(jī)器人，將加工工具安裝在機(jī)器人末端，實(shí)現(xiàn)鉆孔切削等工藝。“如何保障加工精度”成為了機(jī)器人加工探索者遇到的新挑戰(zhàn)。
RCS P系列測(cè)頭解決方案
雷尼紹RCS P系列測(cè)頭通過(guò)實(shí)時(shí)讀取機(jī)器人控制器參數(shù)，能夠精確標(biāo)定測(cè)頭中心，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中通過(guò)IO觸發(fā)信號(hào)采集點(diǎn)空間點(diǎn)位，并通過(guò)多次采點(diǎn)計(jì)算工具工件坐標(biāo)系的位置。
同時(shí)，RCS P系列提供有線式、無(wú)線式、固定式對(duì)刀儀等多種測(cè)頭，在運(yùn)算控制器RPU中配置了RCS Suite軟件包，可以快捷設(shè)置采集點(diǎn)位的參數(shù)，并通過(guò)對(duì)應(yīng)的雷尼紹算法，計(jì)算得出實(shí)時(shí)坐標(biāo)系位置信息，識(shí)別三維位置偏移。
如同雷尼紹測(cè)頭在機(jī)床上測(cè)補(bǔ)兼?zhèn)涞墓δ芤粯?，RCS P系列測(cè)頭還能計(jì)算補(bǔ)償后的正確坐標(biāo)信息，通訊到機(jī)器人控制器內(nèi)自動(dòng)更新，實(shí)現(xiàn)無(wú)人工干預(yù)的的自動(dòng)糾偏，讓機(jī)器人工站輕松實(shí)現(xiàn)軌跡還原。
測(cè)頭標(biāo)定
不同于機(jī)床測(cè)頭的標(biāo)定，六關(guān)節(jié)機(jī)器人上的測(cè)頭標(biāo)定需要考慮更多變量。將RCS P測(cè)頭安裝在法蘭末端或者適配器上，通過(guò)雷尼紹專(zhuān)利的機(jī)器人測(cè)頭標(biāo)定方法，只需要設(shè)定簡(jiǎn)單的位置與參數(shù)信息，即可找到測(cè)頭中心在機(jī)器人坐標(biāo)系里的準(zhǔn)確位置。
軌跡示教與自動(dòng)校準(zhǔn)
當(dāng)完成正確的軌跡編程后，根據(jù)圖形化的軟件引導(dǎo)，可以選擇點(diǎn)面圓結(jié)合的多種方式, 使用RCS P記錄當(dāng)前工件的坐標(biāo)信息。
當(dāng)工件位置發(fā)生移動(dòng)后，運(yùn)行預(yù)設(shè)的RCS檢測(cè)程序，即可識(shí)別工件位置在三維空間內(nèi)的移動(dòng)量。通過(guò)更新工件坐標(biāo)系信息，無(wú)需二次編程，機(jī)器人即可自動(dòng)還原工作軌跡。由于RCS P本身的精度等級(jí)高于機(jī)器人本體，基準(zhǔn)軌跡與還原軌跡的變化量取決于機(jī)器人本身的重復(fù)定位精度。
機(jī)器人末端的工具校準(zhǔn)與還原
當(dāng)機(jī)器人末端的工具位置發(fā)生了變化也能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)還原嗎?當(dāng)然可以。
通過(guò)使用RCS P系列中的固定式對(duì)刀儀，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端工具的五維標(biāo)定與校準(zhǔn)校直。當(dāng)工具位置發(fā)生變化時(shí)，運(yùn)行二次校準(zhǔn)校直程序，通過(guò)更新工具坐標(biāo)系信息，還原到示教的標(biāo)準(zhǔn)程序軌跡，讓機(jī)器人的高精度加工成為可能。
RCS P系列測(cè)頭優(yōu)勢(shì)
使用雷尼紹RCS P測(cè)頭，可以幫助機(jī)器人用戶(hù)實(shí)現(xiàn)：
工件位置的標(biāo)定與自動(dòng)還原
工具位置的標(biāo)定與自動(dòng)還原
工站重新部署后的快速還原
讓機(jī)器人自動(dòng)化工站更聰明更可靠，讓機(jī)器人用戶(hù)更安心。
（來(lái)源：雷尼紹Renishaw）
