24年國內人形機器人百家爭鳴，未來20年產業(yè)大趨勢確立。優(yōu)必選、宇樹、樂聚、智元、傅里葉等國內機器人廠商于2024年均發(fā)布了最新機型，頭部企業(yè)基本全部具備雙足機器人的開發(fā)能力，并且在尺寸、自由度、負載等參數上均實現跨越式進步。

四足機器人Go2

宇樹科技專注于高性能通用足式/人形機器人的自主研發(fā)、生產和銷售。其產品種類豐富，涵蓋了四足機器人如Go1、Go2、Aliengo、B2等，以及人形機器人如H1、Unitree G1等。這些機器人在設計上注重高性能和通用性，能夠滿足不同領域的需求。

2023年8月，宇樹科技正式邁入通用人形機器人領域，并隆重發(fā)布了其首款標志性產品——H1人形機器人。H1在設計上采用了先進的輕量化材料，使得整體質量控制在47公斤，同時配備了19個自由度，以簡約而高效的架構引領行業(yè)新風。

H1人形機器人

具體而言，H1的單腿配備了5個自由度，包括髖關節(jié)的3個自由度、膝關節(jié)的1個自由度和踝關節(jié)的1個自由度，確保了靈活的步態(tài)和平衡能力。單手臂則擁有4個自由度（并可選配更為精細的靈巧手），而腰部則增設了1個自由度，進一步提升了整體的靈活性和協(xié)調性。

在動力方面，H1搭載了宇樹科技自研的大扭矩關節(jié)電機M107，這一突破性技術使得膝關節(jié)峰值扭矩高達360Nm，髖關節(jié)峰值扭矩達到220Nm，手臂關節(jié)峰值扭矩也能達到75Nm，充分展現了H1在力量與敏捷性方面的卓越表現。

值得一提的是，宇樹科技在H1人形機器人的關節(jié)單元上實現了核心部件的全面自研，包括伺服電機、減速器以及控制器。

全尺寸人形機器人 Walker-S1

全尺寸人形機器人 Walker-S1：

1、身高172cm，體重 76kg；

2、裝備 6 個陣列式觸覺壓力傳感器、具備 6 個主動自由度的仿人靈巧手；

3、自研一體化關節(jié)，主要采用旋轉執(zhí)行器方案，最大扭矩達到 250Nm。

4、集成化頭部設計，設計雙目魚眼相機，擁有 3D 立體視覺。

5、此外，配置六維力傳感器 4個（腳部及手腕各 2 個、及高精度姿態(tài)傳感器 1 個。

目前，Walker-1S人形機器人已與多個行業(yè)的頭部企業(yè)攜手，共同探索其在不同場景下的應用潛力。2024年10月，國家地方共建具身智能機器人創(chuàng)新中心正式成立，優(yōu)必選、京東、中興、均普研究院、奧迪一汽、北汽產投、南方電網、北京化工集團、東港瑞宏等眾多合作伙伴共同助力，在倉儲物流、工廠分揀、汽車制造、特種工作及巡檢、危險場景處理、政務服務以及產學研交流等多個領域優(yōu)先開展試點項目，致力于打造具有實際應用價值的落地案例。

同年10月，公司發(fā)布了全新一代工業(yè)機器人Walker-S1，并成功進入汽車工廠進行實訓。Walker-S1與L4級無人物流車、無人叉車、工業(yè)移動機器人以及智能制造管理系統(tǒng)協(xié)同作業(yè)，展現出了出色的協(xié)同能力。據優(yōu)必選公眾號報道，Walker S1在比亞迪汽車工廠的第一階段實訓中已初步取得成效，效率提升了一倍，穩(wěn)定性提高了30%，相關優(yōu)化工作仍在持續(xù)進行中。

2024年11月，優(yōu)必選與其旗下智慧物流子公司UQI優(yōu)奇在CeMAT2024展會上發(fā)布了全棧式無人物流解決方案，首次將人形機器人與無人物流車等協(xié)同作業(yè)，并在比亞迪工廠進行了首次應用，成功打通了物流的最后10米。

此外，2024年7月，優(yōu)必選Walker S Lite在極氪智慧工廠進行了為期21天的實訓，在CTU入庫上料工位與員工協(xié)同執(zhí)行搬運任務。同年12月，Walker S1再次進入極氪智慧工廠開啟第二階段實訓，工作范圍擴大了30%，搬運速度提升了約25%，能夠連續(xù)搬運重量高達15公斤的料箱，展現了其穩(wěn)定的高負載能力。同時，Walker S1還完成了車標及車燈毫米級精準質檢等工作。

進入2025年，富士康與優(yōu)必選宣布建立全方位長期戰(zhàn)略合作關系，雙方將針對人形機器人在智能制造領域的應用開展測試驗證及技術創(chuàng)新等工作，共同推動未來“關燈工廠”的建立，并成立人形機器人規(guī)模化應用聯(lián)合攻關項目。此外，優(yōu)必選還與東風柳汽、一汽-大眾青島分公司、奧迪一汽、北汽新能源等汽車企業(yè)及順豐等物流企業(yè)展開了深入合作。

智元機器人人形機器人相關業(yè)務發(fā)展迅速，已經形成了相對完善人形/輪式人形機器人整機及零部件配套產品體系，同時對部分軟件實現開源，打造軟硬件協(xié)同的一體化平臺。

智元遠征 A1 人形機器人

在 2023 年 8 月公司正式發(fā)布遠征 A1 人形機器人，2024 年 8 月公司再度召開發(fā)布會，對外推出智元遠征 A2、A2-W、A2-Max 及智元靈犀 X1、X1-W 五款商用人形機器人，同時展示了機器人在動力域、感知域、通信域、控制域一系列自主研發(fā)的技術成果。公司產品橫跨足式和輪式兩種機器人，覆蓋交互服務、柔性制造、特種作業(yè)、科研教育和數據采集等應用場景。

通用具身機器人已成功開啟量產階段。截至2025年1月16日，公司已累計下線雙足人形機器人遠征A2/靈犀X1系列731套，以及輪式通用遠征A2-D/A2-W系列269套。在產能規(guī)劃方面，2024年公司預計達到1000臺的年產能，而2025年則預計進一步提升至幾千臺的規(guī)模。

目前，公司工廠已有人形機器人參與到多個生產環(huán)節(jié)，包括產線物料上架入庫、協(xié)助物料搬運至部件組裝產線，以及協(xié)助組裝好的部件檢測等。公司已系統(tǒng)性地展示了從物料卸貨、來料檢測、入庫上架、部件組裝、部件檢測、老化測試、性能測試、整機組裝到整機測試（如行走測試、動作測試）等完整的生產組裝測試流程。

智元機器人持續(xù)致力于優(yōu)化人形機器人的能力，并不斷豐富其場景落地能力。為此，公司采用了數據采集與虛擬現實增強相結合的訓練方式。公司自建了大規(guī)模數據采集公共工廠與應用實驗基地，總面積超過4000平米，內含3000多種真實物品。這一基地不僅為機器人提供了大規(guī)模數據訓練的場地，還真實復刻了家居、餐飲、工業(yè)、商超和辦公五大核心場景，有助于提升機器人在真實環(huán)境中的適應能力。

公司已經開源靈犀 X1 硬件圖紙，包括 2 個自適應夾爪 OmniPicker 及一系列關節(jié)模組，包括 9 個 PowerFlow R86-2、6 個 PowerFlow R86-3，10 個 PowerFlow R52、4 個PowerFlow L28、2 個域控制器 DCU。目前該開源硬件方案在智元機器人通用人形套餐銷售，售價約 5.5 萬元。

2024 年公司完成了 23 年發(fā)布的 PowerFlow 關節(jié)模組的量產化迭代，在可靠性和穩(wěn)定性上進行大量優(yōu)化與測試。同時，公司亦在 2024 年 8 月發(fā)布靈巧手系列產品，包含 12 自由度的五指靈巧手、6 自由度五指靈巧手、二指夾爪、OmniPicker。

小米人形機器人CyberOne

小米人形機器人CyberOne是小米于2022年8月推出的一款全尺寸人形仿生機器人。這款機器人身高177厘米，體重52公斤，具備高度仿真的外觀設計和強大的功能特性。

在感知能力方面，CyberOne搭載了小米自研的Mi-Sense深度視覺模組，結合AI算法，使其擁有完整的三維空間感知能力，并能實現人物身份識別、手勢識別以及表情識別。此外，CyberOne還配備了自研的MiAI環(huán)境語義識別引擎和MiAI語音情緒識別引擎，能夠識別多達85種環(huán)境音和6大類45種人類情緒，展現出高情商的交互能力。

在運動能力上，CyberOne的四肢強健，動力峰值扭矩高達300Nm，支持單手握持1.5kg重物，并具備多達21個自由度，能夠實現各自由度0.5ms級別的實時響應。其自研的人形雙足控制算法使得行走姿態(tài)更加平穩(wěn)，時速可達3.6km。CyberOne的全身控制算法還能協(xié)調21個關節(jié)自由度，模擬人的各項動作。

小米集團創(chuàng)始人雷軍在發(fā)布會上表示，CyberOne以人工智能為內核，以標準人形為載體，是小米對未來科技生態(tài)的一次探索，也是多元融合技術體系的新成果。盡管目前人形機器人的成本每臺大約在六七十萬元左右，尚無法實現量產，但小米極度看好智能機器人在生活、工作中的應用前景。

小鵬Iron

小鵬汽車在2024年11月推出了其最新的人形機器人——小鵬Iron。這款機器人身高達到178cm，體重為70kg，擁有高達62個主動自由度，相比2023年發(fā)布的PX5，Iron在配置上實現了顯著提升。新一代直線執(zhí)行器和微型手指關節(jié)的加入，使得Iron的扭矩密度提高了20%。

基于小鵬在汽車領域的技術積累，Iron搭載了小鵬AI鷹眼視覺系統(tǒng)，該系統(tǒng)支持小鵬AI端到端大模型與強化學習技術，使Iron能夠實現雙足自然行走與避障功能，并大幅提升了其交互能力。目前，Iron已經在小鵬汽車工廠實現了初步的應用落地，能夠執(zhí)行包括打螺絲等在內的多項操作。

值得一提的是，小鵬汽車的靈巧手技術也取得了顯著進展。根據小鵬汽車創(chuàng)始人、董事長兼CEO何小鵬在微博發(fā)布的視頻展示，公司的靈巧手能夠在手機上靈活操作，完成預訂一輛MONA M03新車的全過程。這款靈巧手的手指配備了觸覺傳感器陣列，單手具備11個自由度，兩根手指就能夾起1kg的物品，展現了強大的操作能力和靈活性。這些技術進展標志著小鵬汽車在人形機器人領域取得了重要突破，為其未來的應用和發(fā)展奠定了堅實基礎。

廣汽第三代具身智能人形機器人GoMate正式發(fā)布

2024年12月，廣汽集團正式發(fā)布了其第三代人形機器人——GoMate。這款機器人采用了獨特的可變輪足移動結構，融合了四輪足與兩輪足兩種模式，能夠根據不同地形的需求靈活切換輪足結構，展現出強大的地形適應能力。在四輪足模式下，GoMate能夠輕松應對上下樓梯、爬坡以及單邊越障等復雜地形挑戰(zhàn)。

廣汽集團對于GoMate的關鍵零部件實現了全自研，涵蓋了靈巧手、驅動器、電機等核心組件。其中，GoMate的靈巧手設計尤為出色，支持超過20種交互手勢，負載能力達到1.5kg。該靈巧手搭載了觸覺和視覺傳感器，能夠智能調整抓取力度和位置，精準完成各類抓取任務。

在關節(jié)模組方面，GoMate采用了軸向磁通電機模組，其高度相比同規(guī)格競品降低了15%，但最大輸出力矩卻高達1000Nm，力矩密度更是達到了驚人的200Nm/kg，同時具備5倍以上的過載能力。這一設計不僅實現了較高的集成度，還保持了優(yōu)異的散熱性能。

廣汽集團致力于將GoMate打造成一款能夠商業(yè)落地的人形機器人，旨在將其應用于安防、工業(yè)制造、智慧生活以及汽車后市場服務等多個領域，以展現其在人形機器人技術領域的創(chuàng)新實力和商業(yè)化前景。

2024年12月13日，比亞迪發(fā)布了一則面向2025屆全球高校碩士、博士畢業(yè)生的招聘信息，標志著其在具身智能領域的進一步深耕。此次招聘涵蓋機械類、自動化類、力學類、計算機類、數學類等多個專業(yè)，涉及深度學習、感知、人形機器人、四足機器狗等前沿領域的研究方向。

比亞迪的具身智能研究團隊自2022年成立以來，已開發(fā)了多種機器人產品，如工藝機器人、智能協(xié)作機器人、智能移動機器人和類人形機器人。 

比亞迪團隊旨在通過深入挖掘應用場景需求，展開各類機器人本體及系統(tǒng)的定制開發(fā)，不斷增強機器人感知與決策能力，推進具身智能在工業(yè)領域的落地應用。此外，比亞迪計劃通過與國內外合作伙伴的合作，共同推動具身智能產業(yè)的繁榮發(fā)展。

開源鴻蒙人形機器人KUAVO 3.0

自2016年成立以來，樂聚機器人便專注于人形機器人的研發(fā)與生產，并在工業(yè)領域取得了令人矚目的成果。其研發(fā)的人形機器人KUAVO，體重45kg，全身自由度超38個，步速最高可達5km/h，快速連續(xù)跳躍高度超過20cm，可實現沙地、草地、障礙等多地形行走，并能夠連續(xù)跳躍，已具備在多種工業(yè)場景下應用的能力。

在技術方面，樂聚機器人通過自主研發(fā)和創(chuàng)新，提升了人形機器人的靈活性和泛化性。其自研的一體化關節(jié)、萬物智聯(lián)傳感、全方位視覺感知以及多種末端執(zhí)行器均表現出色。此外，樂聚還采用了先進的Model-Based控制算法和全身動量控制算法，使人形機器人在運動控制方面更加精準和穩(wěn)定。這些技術優(yōu)勢使得樂聚的人形機器人能夠深入傳統(tǒng)工業(yè)機器人難以應對的柔性制造、狹窄空間等復雜場景，發(fā)揮出其獨特的優(yōu)勢。

在商業(yè)化應用方面，樂聚機器人已在工業(yè)領域取得了初步的成果。例如，樂聚已與江蘇亨通、蔚來汽車等企業(yè)展開合作，探索人形機器人在工業(yè)領域的規(guī)?；瘧?。這些合作案例不僅驗證了樂聚人形機器人在工業(yè)領域的可行性和實用性，也為其進一步拓展市場奠定了堅實的基礎。

從市場規(guī)模和增長趨勢來看，全球腿式機器人市場規(guī)模在不斷擴大，預計2030年將達到91億元人民幣，2024至2030年期間的年復合增長率為14.3%。其中，亞太地區(qū)是最大的市場，占比約57%。樂聚機器人作為亞太地區(qū)的重要參與者，其在工業(yè)領域的發(fā)展前景廣闊。