本篇將要介紹的是如何點動機器人，在點動機器人之前必須滿足相關安全規(guī)定然后再進行點動。點動機器人必須要明確機器人的運動趨勢和運動速度，并滿足機器人的點動條件。

　　機器人的點動條件見圖1：

　　圖1：機器人的點動條件

　　模式開關

　　圖2：模式開關

　　AUTO(自動模式) ：

　　在自動模式下，操作者面板有效，可通過操作面板的啟動按鈕或外圍設備的I/O信號來啟動機器人程序; 此時TP開關必須關閉，TP不能點動機器人和啟動程序; 安全欄信號有效;機器人能以最高運行速度運行。

　　T1模式(調試模式1) ：

　　在T1模式下，操作者面板無效;TP開關置ON;程序只能通過TP啟動;安全欄信號無效;機器人限速250mm/sec。

　　T2模式(調試模式2) ：

　　T2模式下，操作者面板無效;TP開關置ON;程序只能通過TP啟動;安全欄信號無效;機器人能以指定速度運行。

　　TP開關

　　示教器有效無效開關。示教器有效時可以進行點動進給、程序創(chuàng)建、測試執(zhí)行。示教器無效時，點動進給、程序創(chuàng)建、測試執(zhí)行無法進行。

　　圖3：示教器有效開關

　　Deadman開關三位置安全開關，適當按住安全開關使其成為有效;有效時，從安全開關松開手、或者用力將其按住時，機器人就會停止并出現(xiàn)報警SRVO—003。按住任意一邊deadman開關后按RESET鍵即可消除報警并使其成為有效。

　　圖4：Deadman開關

　　SHIFT鍵

　　任意一個SHIFT鍵與其他按鍵同時被按下時，可以進行機器人的點動進給、位置數(shù)據的示教、程序的啟動。

　　點動鍵

　　點動鍵與SHIFT鍵同時按下用于點動進給。

　　圖5：點動鍵

　　綜上所述，把模式開關置于T1或T2檔，將TP開關置為有效，根據運動趨勢和運動速度選取所需要的示教坐標系和速度倍率，然后按住任意一邊的Deadman開關，同時按下SHIFT鍵和點動鍵即可點動機器人。

（轉載）