如何察看機(jī)器人當(dāng)前的位置信息?機(jī)器人的當(dāng)前位置信息表示的是機(jī)器人在空間上的位置和姿態(tài)。當(dāng)前位置信息有兩種顯示方式：基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)值的顯示和基于直角坐標(biāo)值的顯示。

　　關(guān)節(jié)坐標(biāo)值

　　基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)值的顯示：通過(guò)各軸相對(duì)于基座側(cè)的軸的旋轉(zhuǎn)角來(lái)顯示當(dāng)前位置。

　　直角坐標(biāo)值

　　基于直角坐標(biāo)值的顯示：為了確定工具的位置和姿勢(shì)，使用機(jī)器人手腕中所定義的工具坐標(biāo)系和設(shè)定于空間的直角坐標(biāo)系來(lái)顯示當(dāng)前位置信息。

　　此處以R-2000iB/165F為例，如何才能顯示機(jī)器人的當(dāng)前位置呢?

　　步驟1：按下【MENU】(菜單)鍵，顯示畫(huà)面菜單。

　　步驟2：選擇“0 —— NEXT —— ”，選擇后續(xù)菜單的“ 5 4D GRAPHICS ”。

　　步驟3：按下F1【類(lèi)型】，選擇“ 2 Position Display ”。顯示當(dāng)前位置界面。

　　注：按下POSN(位置顯示)鍵也可以顯示當(dāng)前位置界面。

　?、?要顯示關(guān)節(jié)坐標(biāo)值，按下F2 “JNT(關(guān)節(jié)坐標(biāo))”。

　　② 要顯示用戶(hù)坐標(biāo)值，按下F3 “USER(用戶(hù)坐標(biāo))”。

　?、?要顯示世界坐標(biāo)值，按下F4 “WORLD(世界坐標(biāo))”。

（轉(zhuǎn)載）