1.簡(jiǎn)介

　　本章介紹自動(dòng)碰撞恢復(fù)功能Auto Collision Recovery，使閱讀者能迅速掌握其要領(lǐng)。

　　1.1機(jī)器人要求

　　要在配制R-30iB控制柜的機(jī)器人中使用此功能，需要安裝軟件選項(xiàng)包R510 Auto Collision Recovery。

　　1.2主要功能

　　自動(dòng)碰撞恢復(fù)用來(lái)從SRVO-50碰撞檢測(cè)錯(cuò)誤中自動(dòng)恢復(fù)，當(dāng)碰撞檢測(cè)錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，機(jī)器人停止，正在運(yùn)行的程序也會(huì)暫停。安裝了自動(dòng)碰撞恢復(fù)功能后，它就會(huì)自動(dòng)返回該程序。為了使用自動(dòng)碰撞恢復(fù)功能，必須在機(jī)器人上安裝碰撞保護(hù)。

　　不恰當(dāng)?shù)氖褂米詣?dòng)碰撞恢復(fù)功能將會(huì)損壞機(jī)器人、末關(guān)節(jié)的工具以及在工作臺(tái)上的目標(biāo)，還會(huì)使人員受傷。使用SKIP功能，通過(guò)安全的恢復(fù)過(guò)程能夠正確的返回程序。

　　1.3開(kāi)啟與禁用

　　安裝之后，自動(dòng)碰撞恢復(fù)是默認(rèn)啟用的。禁用它，可以設(shè)置：

　　[HTCOLREC]COL_REC = FALSE。

圖1-1 自動(dòng)碰撞恢復(fù)的開(kāi)啟與禁用

　　2.自動(dòng)碰撞恢復(fù)模式

　　自動(dòng)碰撞恢復(fù)有兩種模式，在兩種模式中FANUC推薦使用高速跳出模式。

　　2.1第一種模式

　　第一種模式是自動(dòng)碰撞恢復(fù)的默認(rèn)模式。

　　下面是一個(gè)檢測(cè)到碰撞錯(cuò)誤的程序?qū)嵗３绦蛑?，設(shè)置了一個(gè)SKIP條件，當(dāng)“SRVO-50 Quick Stop”或“SRVO-53 Disturbance Excess”發(fā)生時(shí)此條件觸發(fā)。第6行中如果Skip被觸發(fā)，記錄當(dāng)前位置至PR[3]，并執(zhí)行下一行;如果Skip沒(méi)有被觸發(fā)，跳轉(zhuǎn)到LBL[100]。

　　在類(lèi)似急停的停止錯(cuò)誤下，程序的執(zhí)行會(huì)在下一行暫停。在后臺(tái)運(yùn)行的自動(dòng)碰撞恢復(fù)，能夠觀測(cè)到停止錯(cuò)誤并嘗試返回程序。當(dāng)程序執(zhí)行返回時(shí)，用戶必須進(jìn)行適當(dāng)?shù)幕謴?fù)程序，如以慢速移動(dòng)機(jī)器人從當(dāng)前位置到安全位置。

　　如果用戶沒(méi)有使用高速跳出指令，自動(dòng)碰撞恢復(fù)將會(huì)在機(jī)器人停止的地方返回程序。這將很可能會(huì)觸發(fā)更多的碰撞錯(cuò)誤。在SKIP功能中認(rèn)真的對(duì)待碰撞錯(cuò)誤是及其重要的。

　　注意：當(dāng)用戶碰撞恢復(fù)中，如果又出現(xiàn)一個(gè)碰撞，碰撞恢復(fù)將會(huì)進(jìn)行又一次嘗試。限制發(fā)生次數(shù)，否則將會(huì)損壞機(jī)器人、工具及夾具。

　　機(jī)器人正在進(jìn)行碰撞恢復(fù)時(shí)，可以設(shè)置一個(gè)DO為ON或者一個(gè)數(shù)字寄存器為1。為了設(shè)置DO或數(shù)字寄存器，需要設(shè)置以下變量數(shù)據(jù)，這些變量在名為的程序中被定義：

　　首先，在SELECT菜單中選擇：

圖2-1 選中

　　其次，在DATA菜單中，選擇KAREL Vars，翻閱直到“Col_recov”變量，將會(huì)看到類(lèi)似以下的菜單：

圖2-2 DATA KAREL Vars菜單

　　在圖2-2所示的菜單中：

　　(1)在REG_INDEX中設(shè)置預(yù)定的寄存器號(hào)，該寄存器的值在碰撞恢復(fù)中會(huì)設(shè)成1。確保該值在數(shù)字寄存器變量的范圍內(nèi);

　　(2)在DO_INDEX中設(shè)置預(yù)定的DO值，該DO在碰撞恢復(fù)中會(huì)置ON。確保該值在有效的DO范圍內(nèi);

　　(3)在ERR_DO_INDEX中設(shè)置一個(gè)DO的值，該DO在自動(dòng)碰撞恢復(fù)的未知錯(cuò)誤中將被打開(kāi)。

　　設(shè)置完這些變量后當(dāng)碰撞發(fā)生時(shí)，寄存器將被設(shè)置成1，DO會(huì)被打開(kāi)。用戶程序的錯(cuò)誤處理邏輯必須重設(shè)寄存器和(或)DO;HandlingTool軟件不會(huì)重設(shè)這些寄存器或DO。

　　用戶可以在程序中使用寄存器值或DO狀態(tài)，來(lái)判斷機(jī)器人是否遭遇碰撞，以及適當(dāng)?shù)倪x擇其他動(dòng)作?？梢韵胂笥脩魧⒅卦O(shè)寄存器為零和設(shè)置DO為OFF。

　　用戶需要調(diào)節(jié)兩個(gè)延遲變量的值：ERR_DELAY和RESET_DELAY(毫秒單位)，取決于周期時(shí)間和安全要求。

　　ERR_DELAY是等待的時(shí)間，在錯(cuò)誤發(fā)生之后及進(jìn)行RESET之前。在自動(dòng)錯(cuò)誤恢復(fù)重置后，觸發(fā)碰撞檢測(cè)程序返回之前，有進(jìn)一步的5秒鐘的延遲。隨后的延遲必須等待伺服系統(tǒng)重啟。

　　注意：不能設(shè)置RESET_DELAY值過(guò)低，否則伺服恢復(fù)前當(dāng)程序嘗試返回時(shí)會(huì)出錯(cuò)。

　　2.2第二種模式

　　在一些應(yīng)用中，當(dāng)碰撞檢測(cè)錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，最好終止所有程序，再運(yùn)行一個(gè)錯(cuò)誤恢復(fù)程序，并重新開(kāi)始初始程序。原始程序可以被寫(xiě)入分支，該分支可取決于被DO_INDEX定義的DO狀態(tài)或被REG_INDEX定義的數(shù)字寄存器的值。當(dāng)相同的程序在恢復(fù)模式中運(yùn)行時(shí)，它將會(huì)在程序中做適當(dāng)?shù)姆种ロ樌幕謴?fù)。

　　為了強(qiáng)制使自動(dòng)碰撞恢復(fù)采用第二種模式，按以下步驟：

　　設(shè)置RECOVERY_TASK為希望運(yùn)行的程序名，該程序中碰撞檢測(cè)錯(cuò)誤會(huì)發(fā)生。僅僅輸入程序名，不要輸出“.TP”或“.pc”等擴(kuò)展名。同時(shí)設(shè)置USE_REC_TASK為T(mén)RUE。

　　比如，設(shè)置RECOVERY_TASK為已命名為ERR_REC的程序，在這種模式下所有在運(yùn)行中的程序都會(huì)終止。然后運(yùn)行ERR_REC，當(dāng)它完成后主程序才會(huì)再次運(yùn)行。

　　用戶可能需要調(diào)節(jié)變量[HTCOLREC]ABORT_DELAY的值。ABORT_DELAY是在做出ABORT ALL和發(fā)出RUN命令來(lái)運(yùn)行原始程序后的機(jī)器人等待的時(shí)間。雖然原始程序終止并在內(nèi)部運(yùn)行，用戶必須意識(shí)到控制器需要少量的時(shí)間去終止所有任務(wù)，默認(rèn)值是16ms。如果延遲減少到0，碰撞發(fā)生時(shí)進(jìn)入暫停狀態(tài)的原始程序，將不會(huì)終止但會(huì)要求重啟，這將導(dǎo)致錯(cuò)誤。

　　3.限制

　　下列限制應(yīng)用于自動(dòng)碰撞恢復(fù)：

　　1. 自動(dòng)碰撞恢復(fù)功能需要機(jī)器人安裝了碰撞保護(hù)。適當(dāng)?shù)脑O(shè)置碰撞保護(hù)的靈敏度;

　　2. 當(dāng)用戶計(jì)劃使用自動(dòng)碰撞恢復(fù)且預(yù)計(jì)有碰撞時(shí)，慢速移動(dòng)機(jī)器人;

　　3. 碰撞檢測(cè)錯(cuò)誤會(huì)終止機(jī)器人且暫停引起錯(cuò)誤的程序。在自動(dòng)錯(cuò)誤恢復(fù)期間，所有暫停的任務(wù)都會(huì)返回。如果有一個(gè)用戶程序(KAREL或者TP)在碰撞檢測(cè)錯(cuò)誤的中被暫停，那些任務(wù)也會(huì)被返回。用戶應(yīng)該注意這個(gè)限制并保護(hù)這些由于自動(dòng)碰撞恢復(fù)而返回的程序。當(dāng)碰撞發(fā)生時(shí)可以設(shè)置一個(gè)寄存器值為1或者一個(gè)DO為ON。推薦在程序返回中檢查這些值。如果應(yīng)用程序也損壞了由于錯(cuò)誤而暫停的程序，應(yīng)該修復(fù)這些程序，因?yàn)樽詣?dòng)錯(cuò)誤恢復(fù)會(huì)返回所有暫停的任務(wù);

　　4. 不合理的使用這個(gè)功能將會(huì)對(duì)機(jī)器人、末關(guān)節(jié)工具、工作臺(tái)上的目標(biāo)以及人員造成傷害。應(yīng)使用SKIP功能并正確通過(guò)安全恢復(fù)流程處理程序的返回;

　　5. 機(jī)器人在碰撞恢復(fù)中如果發(fā)生一個(gè)碰撞，機(jī)器人會(huì)再次嘗試碰撞恢復(fù)。不要重復(fù)的讓這種事情發(fā)生，否則會(huì)損壞機(jī)器人、工具和夾具;

　　6. 如果碰撞檢測(cè)引起的程序由于內(nèi)部安全原因被用戶或控制器終止了，碰撞恢復(fù)將不會(huì)發(fā)生。對(duì)于要執(zhí)行的碰撞恢復(fù)，程序必須在碰撞檢測(cè)后處于暫停的狀態(tài);

　　7. 當(dāng)從KCL(KAREL命令語(yǔ)言)中運(yùn)行一個(gè)程序時(shí)，自動(dòng)碰撞恢復(fù)可能會(huì)嘗試返回一個(gè)不同的程序，而不是所希望的程序。為了確保自動(dòng)碰撞 恢復(fù)返回正確的任務(wù)，必須從SELECT菜單中選擇程序或者設(shè)置系統(tǒng)變量 $TP_DEFPROG給從KCL中運(yùn)行的程序;

　　8. 當(dāng)通過(guò)使用SHIFT+FWD和有效的TP來(lái)運(yùn)行程序時(shí)，自動(dòng)碰撞恢復(fù)不會(huì)起作用，也不被支持。TP使能鍵必須為OFF，以保證該功能能夠使用。

（轉(zhuǎn)載）