接觸跳轉(zhuǎn)功能，即Touch Skip Function。此功能是一個(gè)選項(xiàng)功能，和標(biāo)準(zhǔn)功能中的Skip Condition指令不同。標(biāo)準(zhǔn)功能中的Skip Condition指令，是在編程時(shí)設(shè)定一個(gè)條件，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中滿足這個(gè)條件時(shí)，會(huì)立刻跳轉(zhuǎn)到程序其它行。而Touch Skip Function，用于監(jiān)控任意多個(gè)軸的擾動(dòng)扭矩，當(dāng)任意軸的擾動(dòng)超過了設(shè)置的閾值時(shí)，就會(huì)執(zhí)行高速的跳轉(zhuǎn)。使用此功能，可以避免機(jī)器人在位置干涉時(shí)出現(xiàn)碰撞報(bào)警，以保持運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性。

　　當(dāng)設(shè)置Touch Skip功能時(shí)，“SETUP/TOUCH SKIP”界面將會(huì)顯示;使用該功能時(shí)，能夠調(diào)用接觸跳轉(zhuǎn)子程序。

　　注意：當(dāng)使用Touch Skip功能時(shí)，系統(tǒng)變量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必須為TRUE(默認(rèn)值為FALSE);如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不為TRUE，請(qǐng)?jiān)O(shè)置為TURE，并重啟。

　　● 在“.”中輸出一個(gè)值，可改變條件的編號(hào)

　　● 針對(duì)每一個(gè)軸的擾動(dòng)，可設(shè)置最大值、最小值和enable/disable

　　在上圖中的設(shè)置中，J4軸的擾動(dòng)最大值為3.50[A]，J5軸的擾動(dòng)最大值為3.00[A]。也就是說，當(dāng)機(jī)器人J4軸在運(yùn)動(dòng)過程中擾動(dòng)扭矩達(dá)到3.50A時(shí)，觸發(fā)Touch Skip條件，從而發(fā)生程序跳轉(zhuǎn)，跳至后續(xù)程序的某一行，并中止當(dāng)前運(yùn)動(dòng)指令。

　　進(jìn)入STATUS-AXIS-DISTURBANCE界面，可觀察擾動(dòng)狀態(tài)(如下圖)。觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中各軸擾動(dòng)扭矩的最大值或最小值，并作為參考，來設(shè)置TOUCH SKIP界面設(shè)置合適的擾動(dòng)值最大值或最小值(即閾值)。

　　在TP程序中，Touch Skip的使用方法可以參考下面的例子：

　　1: CALL SETSKCOL(1,1) ;

　　2: CALL CLSKP_G1 ;

　　3: L P[1] 20mm/sec FINE ;

　　4: L P[2] 20mm/sec FINE Skip,LBL[1],PR[1]=LPOS ;

　　5: MESSAGE[TOUCH] ;

　　6: END ;

　　7: LBL[1] ;

　　8: MESSAGE[NO TOUCH] ;

　　9: END ;

　　其中，子程序SETSKCOL的參數(shù)含義為群組1內(nèi)各軸的擾動(dòng)閾值設(shè)置了條件編號(hào)[1];子程序CLSKP_G1包含了跳轉(zhuǎn)條件為 “群組[1]的任意軸上擾動(dòng)超過了閾值”。 程序第4行中帶有高速跳轉(zhuǎn)指令的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)觸發(fā)了SKIP條件后，執(zhí)行下一行(第5行)，并將當(dāng)前位置存入PR[1]。當(dāng)沒有滿足跳轉(zhuǎn)條件時(shí)，執(zhí)行跳躍到標(biāo)簽LBL[1]，執(zhí)行第7行。例如，當(dāng)運(yùn)程序第4行的過程中，機(jī)器人與外圍設(shè)備發(fā)生了接觸，且J4軸擾動(dòng)扭矩值達(dá)到了上限，機(jī)器人就不會(huì)完成第4行的運(yùn)動(dòng)指令，實(shí)現(xiàn)接觸跳轉(zhuǎn)。

　　使用此功能后，在可能存在干涉的環(huán)境下，可有效地避免機(jī)器人與外圍設(shè)備的碰撞，達(dá)到保護(hù)機(jī)器人和外圍設(shè)備的目的，保證生產(chǎn)安全。

（轉(zhuǎn)載）