一.簡介

　　本章介紹TP DRAM/FILE存儲器功能。

　　1.1機(jī)器人要求

　　要在配制R-30iB控制柜的機(jī)器人中使用此功能，需要安裝軟件選項(xiàng)包：R709 TP DRAM/FILE Storage function。

　　1.2主要功能

　　TP DRAM/FILE存儲器功能增加外部存儲器CMOS增強(qiáng)程序存儲空間。

　　1.3相關(guān)手冊

　　本軟件是基于手冊FANUC R- 30iB Controller Option Function Operator’s Manual (B-83284EN-2_04)第29章TP DRAM/FILE Storage function 功能的說明。

　　二.功能說明

　　2.1存儲器

　　系統(tǒng)提供四種類型的存儲器：SHADOW、SHADOW ONDEAMAND、FILE和外部存儲器CMOS。

　　CMOS 存儲器：存儲在CMOS 存儲器(不易丟失存儲器)中的程序在正常控制器中一樣。

　　SHADOW 存儲器：程序存儲在FROM(不易丟失存儲器)中，在開始啟動時程序載入到DROM(易丟失存儲器)中。

　　SHADOW ONDEAMAND 存儲器：程序存儲在FROM中，在程序讀取的過程中載入到DROM中。

　　FILE 存儲器：程序存儲在TP文件中，在目錄“File Path”下，在讀取過程中載入到DROM中。

　　2.2存儲設(shè)置

　　1. 選擇“select”按鈕，顯示如下圖所示。如果在注釋中顯示“not loaded”，SHADOW ONDEAMAND或FILE程序不能載入進(jìn)DROM 中。

　　圖1

　　2. 選擇F5 ATTR 后再選擇“storage”屏幕如圖2所示：

　　圖2

　　3. 按“select”按鈕，F(xiàn)1 TYPE 中“Congfig…” 選項(xiàng)，屏幕顯示如下：

　　圖3

　　4. 可以將所有程序從一個存儲器移動到另一個存儲器，按F2 MOVE后選擇F4 YES，屏幕顯示如下：

　　圖4

　　5. 移動后顯示程序的信息如下：

　　圖5

　　2.3存儲/載入程序

　　1.存儲文件

　　當(dāng)一個程序存儲為TP文件時，寄存器信息也被保存下來，所以當(dāng)載入TP文件時，程序可以通過此信息保存在寄存器中。

　　當(dāng)“Force deflauts”置“ON”時，程序存儲在以“deflauts storage”的子目錄下。

　　當(dāng)程序存儲為ASCⅡ格式的文件，將會創(chuàng)建一個LS格式文件，那么一個新的“storage”將會被創(chuàng)立

　　注意：

　　當(dāng)需要載入LS格式的文件時，需要選擇ASCⅡupload option 選項(xiàng)

　　2.備份文件

　　可以做SHADOW、SHADOW ONDEAMAND和外部存儲器CMOS的程序的備份。如果是做FILE文件的備份則需要選擇“backup FILE program“選項(xiàng)。

　　2.4載入正在執(zhí)行的程序

　　在開始啟動時，不能載入寄存器SHADOW ONDEAMAND和FILE的程序，需要等到它們被執(zhí)行完才可以載入操作。

　　如下所示 FILE 程序TEST01通過call指令執(zhí)行程序TEST02~ TEST05，當(dāng)TEST01被被執(zhí)行時，程序TEST02~ TEST05 被載入到DROM中

　　當(dāng)FILE 程序越大，載入所需要的時間也越久。

　　三.存儲空間不夠時程序交換功能

　　在DRAM空間不夠時需要載入SHADOW ONDEAMAND和FILE文件時，將會出現(xiàn)錯誤報警，該功能可以在載入程序時用新的程序替代舊的程序。直到在DRAM中有足夠載入新程序空間時，舊的程序?qū)来巫詣觿h除。即使舊的程序被刪除，原有的寄存器任然存在，它們依然可以重新被載入。

　　四.功能總結(jié)

　　TP DRAM/FILE存儲器功能主要應(yīng)用于各種寄存器類型的文件的存儲、載入、備份等操作。

（轉(zhuǎn)載）