如今，越來(lái)越多的協(xié)作機(jī)器人出現(xiàn)在生產(chǎn)線上，幫助廠商實(shí)現(xiàn)更智能、靈活的制造流程;為員工打造安全、輕松的工作環(huán)境;同時(shí)有效提高生產(chǎn)效率。

　　STIHL(斯蒂爾)是德國(guó)著名的油鋸品牌和動(dòng)力工具品牌，至今已有90多年的歷史，產(chǎn)品銷(xiāo)往160多個(gè)國(guó)家。早在1990年，STIHL就開(kāi)始使用FANUC機(jī)器人，現(xiàn)在STIHL在位于德國(guó)魏布林根的工廠已有上百臺(tái)機(jī)器人。

　　雖然STIHL工廠自動(dòng)化程度很高，但在后段的產(chǎn)品檢測(cè)和裝箱環(huán)節(jié)，都需要人工完成。單臺(tái)電鋸的重量達(dá)到了10公斤，每位工人每班次需要累計(jì)搬運(yùn)8噸的重量，工作強(qiáng)度很大。為了改變這一現(xiàn)狀，不久前，STIHL在其電鋸產(chǎn)品的包裝線引入了FANUC CR-35iA協(xié)作機(jī)器人。

35公斤大負(fù)載機(jī)器人

　　首先，CR-35iA需要從懸掛輸送帶上抓取待檢測(cè)和裝箱的電鋸，進(jìn)行“搖動(dòng)測(cè)試”。該測(cè)試是一項(xiàng)聲學(xué)測(cè)試，當(dāng)電鋸被正確安裝時(shí)，搖動(dòng)時(shí)會(huì)發(fā)出“咔”的一聲。在過(guò)去，這一步驟都由人工完成，由于電鋸重量達(dá)到10公斤，此外還需要搖動(dòng)，事實(shí)證明這對(duì)工人是一大負(fù)擔(dān)。作為當(dāng)今世界上負(fù)重最大的協(xié)作機(jī)器人，CR-35iA最大負(fù)重達(dá)到35公斤，可以很輕松地勝任這一任務(wù)。

精準(zhǔn)抓取

　　懸掛輸送帶上安有80個(gè)掛點(diǎn)，CR-35iA需要精準(zhǔn)抓取懸吊在掛點(diǎn)的電鋸。項(xiàng)目使用了FANUC直線跟蹤技術(shù)和視覺(jué)技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)持續(xù)運(yùn)動(dòng)的輸送線上的物品進(jìn)行位置跟蹤和抓取。另外，輸送帶線尾旁還設(shè)有緩存區(qū)，目的是當(dāng)工人休息或來(lái)不及檢測(cè)時(shí)，CR-35iA也可以及時(shí)清空輸送帶上的貨物，以免發(fā)生堆積。

　　FANUC 直線跟蹤技術(shù)(Line Tracking)

安全與高效并存

　　為提高效率，CR-35iA采用了兩種工作模式：高速工作模式和協(xié)作工作模式。在高速模式下，機(jī)器人最大運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)750mm/s。在協(xié)作工作模式下，機(jī)器人最大運(yùn)動(dòng)速度降為250mm/s。此外，當(dāng)人接近機(jī)器人，安全激光掃描儀檢測(cè)到人進(jìn)入到了事先設(shè)定的機(jī)器人工作范圍內(nèi)時(shí)，機(jī)器人會(huì)從高速運(yùn)行模式切換至協(xié)作運(yùn)行模式，來(lái)確保人的安全。在作業(yè)過(guò)程中，若機(jī)器人碰到人，或人碰到機(jī)器人，機(jī)器人都會(huì)自動(dòng)停止，避免對(duì)人造成傷害。

人機(jī)協(xié)作

　　無(wú)需安全圍欄防護(hù)，機(jī)器人可以與人肩并肩協(xié)同作業(yè)，這是協(xié)作機(jī)器人存在的意義。在STIHL工廠，工人只需完成裝箱前對(duì)產(chǎn)品的視覺(jué)檢測(cè)，如果檢測(cè)沒(méi)有問(wèn)題，只要按下機(jī)器人手抓上的確認(rèn)按鈕，CR-35iA就可自動(dòng)將檢測(cè)完畢的電鋸裝入到預(yù)先放置的包裝盒里。

　　至今，CR-35iA已在STIHL成功運(yùn)行了超過(guò)半年時(shí)間，毫無(wú)疑問(wèn)的是人機(jī)協(xié)作的工作模式顯著地幫助STIHL員工減輕了沉重的工作負(fù)擔(dān)，并提升了工作效率。

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