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運(yùn)動(dòng)控制

埃莫科普 | Elmo如何實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制的高效精準(zhǔn)?

ainet.cn   2024年07月15日

我是小莫,眾所周知,Elmo EASII是一款可以為工程師們提供更加方便、高效的設(shè)備調(diào)試解決方案的應(yīng)用軟件,EASII的許多創(chuàng)新功能深受用戶喜歡,為了大家能夠更好的理解及使用這些功能,前兩期小莫已經(jīng)對(duì)高階濾波器、高級(jí)調(diào)諧、快速軟開(kāi)關(guān)技術(shù),以及摩擦補(bǔ)償?shù)日{(diào)試功能做了詳細(xì)介紹。

本期小莫將帶領(lǐng)大家繼續(xù)探索的EASII的創(chuàng)新功能:3步增益計(jì)劃和速度/位置增益計(jì)劃,了解如何通過(guò)增益調(diào)度實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)的精準(zhǔn)控制。

3步增益計(jì)劃

增益調(diào)度可對(duì)伺服運(yùn)動(dòng)的速度和位置進(jìn)行微調(diào)控制,使用戶能夠根據(jù)驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)改變驅(qū)動(dòng)器的增益。

Elmo的3步增益調(diào)度為不同階段的伺服運(yùn)動(dòng)提供了專用的可配置參數(shù):

● 第1步:軸靜止(不運(yùn)動(dòng))

● 第2步:軸運(yùn)動(dòng)

● 第3步:運(yùn)動(dòng)結(jié)束后(可配置的時(shí)間段)立即開(kāi)始

下圖舉例說(shuō)明了增益調(diào)度如何改善運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)的穩(wěn)定性能。左邊是速度曲線,以及增益調(diào)度效果的詳細(xì)前后縮放圖。右側(cè)是增益調(diào)度效果的前后位置誤差圖。

使用Elmo Application Studio (EAS)可以輕松配置增益調(diào)度

性能特點(diǎn):

● 可在選定階段對(duì)驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)進(jìn)行精細(xì)控制

● 驅(qū)動(dòng)器控制器增益可實(shí)時(shí)更改

● EAS 可輕松配置

速度和位置增益計(jì)劃

Elmo伺服驅(qū)動(dòng)器的“增益調(diào)度”可自動(dòng)調(diào)整控制器和濾波器的速度、位置或輪廓參數(shù)。它根據(jù)上述參數(shù)計(jì)算電機(jī)的實(shí)際狀態(tài),并在運(yùn)行中相應(yīng)地改變控制器。

有四種增益計(jì)劃選項(xiàng)可供選擇,每種選項(xiàng)都包含不同的工作方法。

1、在下列情況下,需要通過(guò)速度指令(或傳感器)進(jìn)行增益調(diào)度:

– 設(shè)備之間低速和高速表現(xiàn)的差異

– 低速時(shí)缺乏反饋信息

2、當(dāng)電機(jī)位置發(fā)生機(jī)械變化時(shí),需要通過(guò)位置指令(或傳感器)進(jìn)行增益調(diào)度。

3、當(dāng)需要高性能的穩(wěn)定時(shí)間時(shí),需要根據(jù)輪廓狀態(tài)進(jìn)行增益調(diào)度(“最佳穩(wěn)定”調(diào)度)。

4、通過(guò)濾波器調(diào)度索引進(jìn)行增益調(diào)度,該手動(dòng)模式由對(duì)象 0x2E00低8位選擇。

位置/速度環(huán)中最多有 63 個(gè)控制器。您可以使用特定的控制器,也可以讓增益調(diào)度機(jī)制根據(jù)所選方法自動(dòng)選擇控制器。

通過(guò)速度指令進(jìn)行調(diào)度

性能特點(diǎn):

● “即時(shí)”自動(dòng)調(diào)整位置/速度參數(shù)

● 優(yōu)化不同負(fù)載性能的理想選擇

● 在不同的運(yùn)行環(huán)境下,速度都非常穩(wěn)定快速

● 滿足極端運(yùn)行要求的理想選擇

(轉(zhuǎn)載)

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