本文講述鑄件的自動化清理。

　　鑄造展展出的鑄件自動化清理工作站主要由R-2000iC/210F機器人、三軸伺服變位機、矯正傳感器、高功率伺服電主軸、自動換刀刀庫、除塵集塵系統(tǒng)以及封閉式工作房等組成，實現(xiàn)高智能、高柔性、高效率的鑄件清理。

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　　三軸伺服變位機是上海發(fā)那科研發(fā)的新型產(chǎn)品，J1軸變位機負載5T，內(nèi)部為中空結構;完成兩工位運轉作業(yè)，也可以根據(jù)需要設置運轉角度;J2與J3軸變位機負載600KG，最大運轉速度為130°/s，可以實現(xiàn)變位機與機器人聯(lián)動控制，滿足復雜曲面打磨的要求;用戶可以直接通過示教器對三軸轉臺進行手動示教，也可以通過協(xié)調(diào)運動軟件進行聯(lián)動控制，滿足客戶的不同需求。

圖：三軸伺服變位機

　　由于加工的產(chǎn)品為鑄造生產(chǎn)出的毛坯件，產(chǎn)品的本身以及裝夾都存在較大的誤差;與此同時加工產(chǎn)品的材質(zhì)為鑄鐵或者鑄鋼等高硬度材料，為了準確的去除鑄造產(chǎn)生的澆冒口以及分型線等缺陷，本系統(tǒng)采用了激光矯正傳感器，通過工件多表面多點的掃描，再通過FANUC內(nèi)部的KAREL矯正程序的計算，更新機器人的加工程序，保證加工產(chǎn)品的一致性。

圖：激光傳感器位置矯正

　　工作站采用的為30KW高功率的伺服電主軸，配置HSK63A刀柄，并采用金剛石刀具進行產(chǎn)品的磨削，由于產(chǎn)品缺陷總類的多樣性，需配置多種金剛石刀具，諸如金剛石切割片，金剛石砂輪盤，金剛石小磨頭等;因此該系統(tǒng)配置了自動換刀刀庫，滿足刀具的自動更換;提升系統(tǒng)的柔性，滿足客戶產(chǎn)品多樣化的需求;

圖：自動換刀刀庫

　　系統(tǒng)采用封閉式工作房將機器人的工作區(qū)域與外部環(huán)境隔離開來，并配置大功率的除塵集塵設備，有效的保證了環(huán)境的清潔，降低了高粉塵環(huán)境下工作導致的各種疾病，保障工人安全舒適的工作環(huán)境，實現(xiàn)環(huán)境友好型的自動化生產(chǎn)，大幅提升企業(yè)的形象。

圖：封閉式工作房

　　R-2000iC/210F機器人是FANUC高可靠性、高性價比的萬能智能型機器人，負載210kg，可達范圍2655mm;通過輕量化的手臂設計和最新的控制技術，大幅提高了機器人各軸的動作速度和負載能力，有效的提升了機器人單位時間的生產(chǎn)效率;同時，機器人的主要模塊都采用通用模塊，能減少客戶備件種類，進而降低了客戶的生產(chǎn)成本;該機器人還具備防塵、防液滴選項，添加該功能之后，即使在惡劣的環(huán)境下也可以放心使用。

圖：R-2000iC機器人

　　該工作站能夠滿足750mm*750mm*650mm尺寸以內(nèi)產(chǎn)品的自動化清理工作，是一個高智能、高柔性、高效率的鑄件清理系統(tǒng)，幫助企業(yè)改善作業(yè)環(huán)境、提升生產(chǎn)效率、保證產(chǎn)品質(zhì)量、減少安全隱患，實現(xiàn)智能制造。

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