Roboshop Pro ? 是 Seer Robotics ? (上海仙知機器人科技有限公司) 開發(fā)的用于移動機器人應用的專業(yè)級客戶端軟件。軟件集成了機器人控制，地圖構(gòu)建及編輯，機器人建模等移動機器人應用中常用的功能，旨在為用戶提供快速、準確、穩(wěn)定的移動機器人解決方案。
本期將詳細介紹如何利用Roboshop Pro 進行地圖構(gòu)建及環(huán)境要求。地圖構(gòu)建共分為機器人連接、SLAM(在線建圖)、離線建圖三個部分，具體操作步驟如下：
機器人連接
第一步：如下圖所示，啟動 Roboshop Pro 軟件，進入軟件【首頁】
第二步：如果要連接的機器人在當前列表中，并且處于【在線】狀態(tài)，點擊【開始連接】進行連接機器人;如果機器人不在當前列表中，點擊右上角【刷新】按鈕或【輸入IP】手動輸入，進行連接機器人。
第三部：連接成功后，雙擊框內(nèi)空白區(qū)域進入操作界面。
構(gòu)建地圖有兩種方式，分別為 SLAM(在線建圖)和離線建圖(掃描 rawmap、加載 rawmap 進行建圖、下載 rawmap 進行建圖)。
點擊 RoboshopPro 中的構(gòu)建地圖按鈕，將彈出以下 4 個選項：
SLAM(在線建圖)
SLAM(在線建圖)：即同時進行環(huán)境數(shù)據(jù)的掃描和地圖構(gòu)建。遙控機器人在環(huán)境中運行時可以實時生成地圖。
點擊模塊工具欄中【地圖構(gòu)建】-->【SLAM】，即可以進入到 SLAM 建圖功能，此時如果彈出Windows 防火墻警告，請按照下圖同時勾選專用網(wǎng)絡和公用網(wǎng)絡，并點擊【允許訪問】。如果只勾選了一個，可能導致計算機連接到其他網(wǎng)絡時RoboshopPro 的 SLAM 功能無法正常使用。如果有其他殺毒軟件或防火墻彈出攔截，也請點擊【允許】。
第一次彈出防火墻窗口并點擊允許后需要退出 SLAM 窗口，然后重新點擊【地圖構(gòu)建】-->【SLAM】才能正常使用。
在彈出的配置建圖的對話框中，點擊【確定】按鈕，如下圖所示：
注1：彈出窗口中的參數(shù)為根據(jù)使用的激光雷達自動識別的參數(shù)，一般情況下請勿修改。
注2：如果沒有自動彈出建圖參數(shù)的窗口則說明數(shù)據(jù)被攔截了，請關(guān)閉殺毒軟件的防火墻和 Windows 防火墻。
然后使用鍵盤的 W、A、S、D 鍵對機器人進行遙控，使其在環(huán)境中運行一圈，如下圖所示：
盡可能使激光從各角度掃描到環(huán)境中的物體，即控制機器人在實際運行的線路上來回走兩遍。對于有特征的地方(非平整的墻面)可以著重掃描。
若要查看當前已構(gòu)建的地圖全貌，按住 Ctrl 并在 SLAM 的窗口中滾動鼠標滾輪即可縮放，或者使用右下角的放大縮小按鈕。
掃面完成后，點擊右上角的【停止】按鈕，此時可能需要等待幾秒讓程序?qū)Φ貓D做最后的優(yōu)化。
點擊【保存】即可將所掃描完成的地圖進行保存操作。
當保存完成后，軟件會彈出以下對話框，詢問是否直接將剛才所保存的地圖打開，若需要直接打開，點擊【確定】按鈕。
打開新構(gòu)建的地圖后會彈出地圖數(shù)據(jù)不一致的提示框，選擇【推送地圖】，即可讓機器人使用新構(gòu)建的地圖。
至此，【SLAM】進行在線建圖已經(jīng)完成。
離線建圖
離線建圖分為兩步，首先是掃描得到 rawmap 數(shù)據(jù)，然后使用 rawmap 數(shù)據(jù)進行建圖。
1. 掃描 rawmap
掃描 rawmap 即掃描環(huán)境數(shù)據(jù)，需要遙控機器人在環(huán)境中運行一圈。
與【SLAM】不同的是，該種建圖方式不會實時顯示機器人的運動軌跡和實時構(gòu)建的地圖。
點擊【地圖構(gòu)建】-->【掃描 rawmap】后立刻進入掃描模式，可以看到如下圖中構(gòu)建地圖按鈕變成了粉色的【正在掃圖】按鈕。
然后使用鍵盤的 W、A、S、D 鍵對機器人進行遙控，使其在環(huán)境中運行一圈后，點擊【正在掃圖】-->【停止掃圖】。
此時 Roboshop 會自動從機器人中下載 rawmap 數(shù)據(jù)，待數(shù)據(jù)下載完成后會自動彈出與 【SLAM】 相同的建圖參數(shù)的對話框，點擊【確定】按鈕即開始地圖構(gòu)建。
若要查看當前已構(gòu)建的地圖全貌，按住 Ctrl 并在窗口中滾動鼠標滾輪即可縮放，或者使用右下角的放大縮小按鈕。待進度條至 100% 后建圖完成，點擊【保存】按鈕即可對地圖進行保存，保存完成后，軟件會彈出對話框詢問是否直接將剛才所保存的地圖打開，若需要直接打開，點擊【確定】按鈕。
打開新構(gòu)建的地圖后會彈出地圖數(shù)據(jù)不一致的提示框，選擇【推送地圖】，即可讓機器人使用新構(gòu)建的地圖。
至此，【掃描 rawmap】進行離線建圖已經(jīng)完成。
2. 加載 rawmap 進行建圖
rawmap 為機器人掃描環(huán)境后的原始數(shù)據(jù)，通過加載 .rawmap 文件也可以構(gòu)建地圖。每次離線建圖后后 Roboshop Pro 都會將 rawmap 文件進行備份，儲存于 RoboshopPro 安裝目錄的 appinfo/<機器人數(shù)據(jù)>/rawmaps 文件夾下(以生成的日期時間命名)。
若要使用該方式進行建圖，點擊【地圖構(gòu)建】-->【加載 rawmap】，在所打開的窗口中點擊【加載 rawmap】按鈕：
在打開的文件選擇窗口中選擇期望的 .rawmap 文件【打開】
在自動彈出的建圖參數(shù)的對話框中，點擊【確定】按鈕，等待建圖進度條至 100% 后進行保存操作即可完成建圖。
3. 下載 rawmap 進行建圖
該建圖方式主要用于不慎在建圖過程中將建圖窗口關(guān)閉，或地圖構(gòu)建完成后忘記另存為 .smap 就關(guān)閉了窗口的情況。此時可以點擊【地圖構(gòu)建】-->【加載 rawmap】按鈕，Roboshop Pro 將最近一次的掃描數(shù)據(jù)重新取回(如果存在)并重新喚出建圖窗口。后續(xù)使用方法與上文中相同。
環(huán)境要求
機器人對使用的環(huán)境是有一定要求的，下面列舉了一些常見的不適合機器人運行的環(huán)境，請避免這些情況或做相應的處理。
（1）環(huán)境的材質(zhì)
以下環(huán)境材質(zhì)會對機器人的建圖及定位導航造成影響：
機器人的激光雷達無法正確掃描表面呈鏡面反射的物體(如鏡子、光滑的金屬表面等)；
機器人的激光雷達無法正確掃描透明后半透明的物體(如玻璃、部分毛玻璃等)；
機器人的激光雷達無法正確掃描黑色的物體，黑色將吸收所有光線，使激光雷達的有效距離降低甚至失效。
如果遇到以上三種情況，需要在環(huán)境中的機器人激光雷達所在平面黏貼 3M 反光條，用于遮擋鏡面、玻璃或黑色物體。
(2)環(huán)境的輪廓
以下環(huán)境會對機器人的建圖及定位導航造成影響：
非?？諘绲沫h(huán)境，有較多空曠區(qū)域的范圍大于激光雷達的有效距離，即機器人在這些空曠區(qū)域里幾乎掃描不到有效的環(huán)境特征。
解決方法：使用有效距離更大的激光雷達。
非常雜亂的環(huán)境，機器人無法獲得良好的環(huán)境輪廓。
解決方法：整理環(huán)境，移除無用的物體。
有較多區(qū)域極其相似的環(huán)境，機器人無法根據(jù)環(huán)境輪廓辨別位置。
解決方法：在環(huán)境中隨機增加一些有特征的標志物。
沒有特征的長廊環(huán)境，長廊的兩邊墻面沒有任何可參照物或者參照物非常有規(guī)律從而無法獲得有效的特征。
解決方法：在環(huán)境中隨機增加一些有特征的標志物。
極易變化的環(huán)境，短時間內(nèi)就會發(fā)生較大改變的環(huán)境將使機器人無法構(gòu)建出正常的地圖，或者使已構(gòu)建的地圖失去可參照性。
解決方法：避免或減少環(huán)境發(fā)生較大的變化。
（轉(zhuǎn)載）
