Roboshop作為仙知機器人自主研發(fā)的移動機器人一站式實施工具，軟件集成了機器人控制，地圖構(gòu)建及編輯，機器人建模等移動機器人應(yīng)用中常用的功能，旨在為用戶提供快速、準確、穩(wěn)定 的移動機器人解決方案。為方便用戶使用，繼之前介紹了地圖構(gòu)建、重定位與路徑導(dǎo)航等功能，本期重點介紹機器人標定功能：

　　機器人標定功能用于矯正機器人行走精度。本部分內(nèi)容將從如何判斷機器人是否標定與機器人標定功能兩個方面進行介紹：

如何判斷機器人是否標定

　　打開Roboshop，通過查看【首頁】中【機器人標簽】右上角的標定圖標判斷該機器人是否已標定。

　　未標定的機器人標簽如下圖所示：

　　已標定的機器人標簽如下圖所示：

機器人標定功能

　　機器人標定界面分為：【標定外參】、【標定運動能力】、【標定IMU偏擺角系數(shù)】和【其他】四個模塊，如下：

　　一、標定外參

　　【標定外參】界面如下圖所示：

　　標定外參使用方法：(在使用該項標定作業(yè)前需要確認機器人的位置必須準確)

　　(1)使用【地圖編輯】在【工具欄】選擇【圖元】工具，選擇對應(yīng)的底盤圖元進行添加，這里以差動車為例：

　　(2)添加到正確的區(qū)域后，點擊【退出編輯】，選擇【推送地圖】使得地圖同步：

　　(3)在模塊工具欄中選擇【其他】里的【機器人標定】，點擊【標定外參】中的【開始標定】:

　　(4)等待重新定位和標定參數(shù)自動清零成功后，等待右側(cè)輸出區(qū)域提示：[ 請控制機器人移動和旋轉(zhuǎn)，或執(zhí)行機器人標定任務(wù)鏈 ]后:

　　(5)點擊【執(zhí)行標定任務(wù)鏈】開始進行自主標定，期間不需要任何操作:

　　(6)等待機器人完成所有導(dǎo)航后，點擊【停止標定】，在下方的輸出區(qū)域查看所得到的標定參數(shù)達到預(yù)期要求:

　　(7)點擊【設(shè)置標定數(shù)據(jù)】，等待數(shù)據(jù)寫入成功后即可完成該項標定操作:

　　注：如果所得到的標定參數(shù)未達到預(yù)期要求，請勿【設(shè)置標定數(shù)據(jù)】，按照之前的步驟重新進行該項標定操作;

　　【標定數(shù)據(jù)清零】：手動清除機器人中已經(jīng)存在的 【外參數(shù)據(jù)】，一般只在調(diào)試時使用此功能，實際使用中無需點擊該按鈕。

　　二、標定運動能力

　　【標定運動能力】界面如下所示，該功能分為【一般用途】和【單舵輪】兩個模塊:

　　其中，單舵輪機器人需要分別標定【一般用途】和【單舵輪】模塊，差動機器人只需標定【一般用途】模塊即可。

　　一般用途標定的使用方法：

　　【一般用途】模塊分為【最大速度/加速度標定】和【最小可執(zhí)行速度標定】。

　　最大速度/加速度標定：

　　該作業(yè)會使得機器人進行高速旋轉(zhuǎn)。請遠離機器人自轉(zhuǎn)區(qū)域，請勿使用網(wǎng)線連接機器人進行該操作。

　　(1)點擊【開始標定】，確保已為機器人留夠了充足的旋轉(zhuǎn)空間，在彈出的提示框中點擊【確定】按鈕。

　　(2)等待重新定位和標定參數(shù)自動清零成功后，機器人開始標定工作。

　　(3)等待標定任務(wù)完成，點擊【獲取標定結(jié)果】查看下方的輸出區(qū)域，所得到的標定參數(shù)達到預(yù)期要求。

　　(4)點擊【設(shè)置標定數(shù)據(jù)】，等待數(shù)據(jù)寫入成功后即可完成該項標定操作。

　　如果所得到的標定參數(shù)未達到預(yù)期要求，請勿【設(shè)置標定數(shù)據(jù)】，按照之前的步驟重新進行該項標定操作。

　　【標定數(shù)據(jù)清零】：手動清除機器人中已經(jīng)存在的 【最大速度/加速度標定數(shù)據(jù)】，一般只在調(diào)試時使用此功能，實際使用中無需點擊該按鈕。

　　最小可執(zhí)行速度標定：

　　使用方法與【最大速度/加速度標定】相同。

　　單舵輪標定的使用方法：

　　該標定只適用于單舵輪機器人標定時使用，分為【舵輪響應(yīng)延時標定】和【舵角死區(qū)標定】;使用方法與【最大速度/加速度標定】相同。

　　三、標定IMU偏擺角系數(shù)

　　使用方法與【標定運動能力】中【一般用途】的【最大速度/加速度標定】相同。

　　【標定數(shù)據(jù)清零】：手動清除機器人中已經(jīng)存在的 【IMU偏擺角系數(shù)標定數(shù)據(jù)】，一般只在調(diào)試時使用此功能，實際使用中無需點擊該按鈕。

　　四、其他

　　【其他】模塊中的按鈕功能適用于全局標定數(shù)據(jù)的操作，其界面如下圖所示：

　　其中：

　?、偾宄袠硕〝?shù)據(jù)：手動將機器人中已有的標定數(shù)據(jù)清零(gyroLSB 項的數(shù)據(jù)會置為默認值，其他數(shù)據(jù)均會清零)。

　　②設(shè)置為已標定：將機器人設(shè)置為已標定狀態(tài)，此時【首頁】中【機器人列表】的相應(yīng)【機器人標簽】的右上角【標定圖標】顯示為高亮狀態(tài)。

　?、墼O(shè)置為未標定：將機器人設(shè)置為未標定狀態(tài)。此時【首頁】中【機器人列表】的相應(yīng)【機器人標簽】的右上角【標定圖標】顯示為置灰狀態(tài)。

　?、懿樵兯幸褬硕〝?shù)據(jù)：獲取機器人所有的已標定的數(shù)據(jù)，并顯示在 ⑤【標定數(shù)據(jù)顯示區(qū)域】中。

　?、輼硕〝?shù)據(jù)顯示區(qū)域：顯示標定過程中的相關(guān)操作記錄，或者顯示查詢到的所有已標定數(shù)據(jù)。

　　注：用于外參標定的圖元暫不支持旋轉(zhuǎn)

　　1.本功能為實驗室功能，僅對授權(quán)的客戶以及在技術(shù)協(xié)議中注明的機器人型號提供技術(shù)支持，我司對本功能保留所有解釋權(quán)。

　　2.使用本功能需要確保機器人地圖與軟件地圖數(shù)據(jù)保持一致。

　　3.所添加的【標定圖元】模塊中的站點和線路屬性不需要做任何修改。

　　4.使用本功能需要確保機器人定位準確，機器人無負載，地面環(huán)境平坦。

　　5.[標定外參]請在地圖編輯中添加對應(yīng)的機器人標定圖元，推送地圖后點擊->開始標定->執(zhí)行標定任務(wù)鏈，等待任務(wù)鏈執(zhí)行完畢后點擊->停止標定，在標定結(jié)果理想的情況下點擊->設(shè)置標定數(shù)據(jù)。

　　6.[標定運動能力/標定 IMU 偏擺角系數(shù)]確保機器人前后有1米的運動空間，確保機器人有原地旋轉(zhuǎn)一周的空間，請勿與機器人有任何接觸，標定最大速度時機器人將會高速旋轉(zhuǎn)(注意叉車原地旋轉(zhuǎn)一周的空間)。

　　7.單舵輪車,舵角小于-90°~+90°范圍，不能使用[最大速度/加速度標定]和[標定 IMU 偏擺角系數(shù)]

　　標定結(jié)果理想的情況下點擊->設(shè)置標定數(shù)據(jù)后生效。

　　本期介紹到這里就結(jié)束了

　　如有問題請撥打商務(wù)熱線：

　　400-061-6660

　　敬請關(guān)注下期介紹

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