項(xiàng)目背景

　　對(duì)于一些大中型企業(yè)車間，都需要對(duì)半成品更換加工區(qū)域，而且考慮到車間運(yùn)輸空間有限，無法容納叉車、液壓車等搬運(yùn)工具，只能通過人工搬運(yùn)，導(dǎo)致人力成本高且效率低下。中電科儀器儀表有限公司便是這樣的問題。

　　中電科儀器儀表有限公司成立于2015年5月，本部位于青島，是一家知名國(guó)企。主要從事微波、光電通信、數(shù)字通信、基礎(chǔ)通用類測(cè)量?jī)x器以及自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)、微波毫米波部件等產(chǎn)品的研制、開發(fā)和批量生產(chǎn)，并為軍、民用電子元器件、整機(jī)和系統(tǒng)的研制、生產(chǎn)提供檢測(cè)手段。公司產(chǎn)品與技術(shù)廣泛應(yīng)用于衛(wèi)星、通信、導(dǎo)航、雷達(dá)、科研、教育等領(lǐng)域，并為載人航天工程、探月工程、光纖通信干線工程、大飛機(jī)制造等國(guó)家重點(diǎn)項(xiàng)目提供配套保障。

　　隨著公司業(yè)務(wù)快速發(fā)展，原本的人工搬運(yùn)不僅人力成本高、效率低，而且還存在安全隱患，極大的阻礙了生產(chǎn)車間的生產(chǎn)效率，急需解決車間物流自動(dòng)化的問題。

　　客戶課題

　　由于工廠車間電路板制作區(qū)與裝配區(qū)、機(jī)械裝配區(qū)、調(diào)試區(qū)、老化間分布在生產(chǎn)車間的不同區(qū)域，電路板制作完成后需要人力搬運(yùn)至裝配區(qū)，裝配完成后再搬運(yùn)至調(diào)試區(qū)，調(diào)試完成后還需要到老化間進(jìn)行老化實(shí)驗(yàn)，頻繁的物流運(yùn)轉(zhuǎn)導(dǎo)致人力投入大且生產(chǎn)效率低，急需提升工廠物流運(yùn)輸自動(dòng)化與智能化。

　　仙知方案

　　中電科儀器儀表有限公司經(jīng)過多方考察與仔細(xì)對(duì)比之后，最終選擇了移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域內(nèi)的佼佼者——仙知機(jī)器人?；谶@樣的課題，仙知機(jī)器人僅用2臺(tái)基于SRC的潛伏頂升移動(dòng)機(jī)器人，便幫客戶解決了靈活搬運(yùn)的問題。

　　根據(jù)客戶現(xiàn)場(chǎng)情況，共有四個(gè)生產(chǎn)區(qū)域，包括機(jī)械裝配區(qū)(1個(gè)工位)，電路板裝配區(qū)(2個(gè)工位)，調(diào)試區(qū)(8個(gè)工位)，老化間(1個(gè)工位) ，共有11個(gè)工位。

　　車間布置圖

　　軟、硬件配置

　　硬件：基于SRC潛伏頂升移動(dòng)機(jī)器人(2臺(tái))、充電樁(2臺(tái))、調(diào)度服務(wù)器(1臺(tái))、呼叫平板(11臺(tái))

　　軟件：Roboshop、RoboRoute

　　具體實(shí)施流程

　　Roboshop掃描圖

　　(1)先通過仙知機(jī)器人可視化操作軟件Roboshop完成地圖構(gòu)建，站點(diǎn)、路線及區(qū)域編輯，包括機(jī)器人工作任務(wù)序列編輯;

　　(2)工作任務(wù)序列編輯完成后，在每一個(gè)工位都配備1臺(tái)呼叫平板。當(dāng)該工位有搬運(yùn)需求時(shí)，通過平板發(fā)送任務(wù)需求，多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)RoboRoute會(huì)安排距離最近的一臺(tái)機(jī)器人來完成搬運(yùn)任務(wù)。

　　RoboRoute調(diào)度圖

　　根據(jù)訂單要求，兩臺(tái)頂升車均可完成

　?、贆C(jī)械裝配區(qū)與調(diào)試區(qū)之間的運(yùn)輸

　　②電路板裝配區(qū)與調(diào)試區(qū)之間的運(yùn)輸

　　③調(diào)試區(qū)與老化區(qū)之間的運(yùn)輸

　　所有的工位之間都可實(shí)現(xiàn)雙向運(yùn)輸。

　　(3)如果有機(jī)器人電量較低時(shí)，RoboRoute便會(huì)調(diào)度它自動(dòng)行駛到充電樁位置進(jìn)行充電，從而保證了生產(chǎn)車間全天候不間斷運(yùn)輸。

　　實(shí)施難點(diǎn)及對(duì)策

　　難點(diǎn)：由于車間現(xiàn)場(chǎng)空間狹窄，當(dāng)車體背負(fù)貨架后運(yùn)行時(shí)，只允許1臺(tái)機(jī)器人通過;需要有效的調(diào)度，才能保證2臺(tái)機(jī)器人不會(huì)同時(shí)出現(xiàn)在狹窄的通道，從而避免出現(xiàn)碰撞、死鎖等問題。

　　對(duì)策：利用仙知機(jī)器人多機(jī)調(diào)度軟件RoboRoute，將現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行區(qū)域劃分。參考上面RoboRoute調(diào)度圖，每一個(gè)顏色被設(shè)置成一個(gè)資源區(qū)，即當(dāng)其中一臺(tái)車處于資源區(qū)，另一臺(tái)車只能在資源區(qū)外運(yùn)行或等候，這樣便解決了客戶的難題。

　　給客戶帶來的價(jià)值

　　一方面，用機(jī)器人取代人工搬運(yùn)，解放了人力，讓技術(shù)人員有更多時(shí)間和精力投入產(chǎn)品研發(fā)與測(cè)試，有利于節(jié)約時(shí)間成本和人力成本，提高了車間的生產(chǎn)效率;另一方面，推動(dòng)車間實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化與智能化。

　　仙知優(yōu)勢(shì)

　　1、激光SLAM導(dǎo)航

　　仙知采用激光導(dǎo)航，不僅安全性高、靈活性強(qiáng);而且一次性投入，沒有后期成本。相較于傳統(tǒng)的磁條導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人，仙知機(jī)器人激光導(dǎo)航解決方案不需要在車間地面鋪設(shè)磁條、二維碼等定位設(shè)施，也不需要后期維護(hù)地面的磁條與二維碼;仙知機(jī)器人在3D SLAM基礎(chǔ)上結(jié)合多傳感器，在增強(qiáng)定位導(dǎo)航穩(wěn)定性的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)場(chǎng)景語義的理解，能夠自主避障，安全性高、靈活性強(qiáng)。

　　2、多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)RoboRoute

　　仙知機(jī)器人自主研發(fā)的多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)RoboRoute，實(shí)現(xiàn)多機(jī)協(xié)同作業(yè)的同時(shí)靈活，大幅度提高了作業(yè)效率。

　　3、定位精準(zhǔn) 超長(zhǎng)續(xù)航

　　通過激光SLAM算法實(shí)現(xiàn)高精準(zhǔn)定位，激光無反的重復(fù)定位精度在±5mm*以內(nèi)，幫助客戶實(shí)現(xiàn)了貨物在機(jī)器人和人之間、貨物在各工作站之間的高效流轉(zhuǎn)。與此同時(shí)，機(jī)器人不僅續(xù)航能力強(qiáng)(充滿電量的情況下可續(xù)航16h*);而且支持快充和電池快換，極大的保證了機(jī)器人順利完成工作任務(wù)。

　　(*實(shí)際值取決于環(huán)境條件)

（轉(zhuǎn)載）